[實用新型]一種移動機器人行走機構

有效

• 申請號: 201820451262.3
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN208069861U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 付國強;谷騰達;貢宏偉;高宏力;魯彩江;宋興國
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;F16F15/04
• 代理公司: 成都點睛專利代理事務所(普通合伙) 51232
• 代理人: 葛啟函

本實用新型提供了一種移動機器人行走機構，涉及移動機器人行走機構技術領域。主動輪系的大輪位于圓形底板的兩側設有矩形缺口中，減震萬向輪的上部支點與圓形底板的底部固定，二級行星齒輪減速器通過支座與圓形底板上表面固定；直流伺服電機的輸出軸與二級行星齒輪減速器的輸入連接，齒輪軸的一端設有齒輪副，另一端與萬向聯軸器的一端連接。中部通過軸承座與后支架固定，萬向聯軸器的另一端與連接軸的一端連接，連接軸的另一端設有大輪；減震器套筒的上端通過螺栓與后支架的頂部的凸耳鉸接，叉架的兩臂下端通過螺栓分別與后支架的中部外側的兩個凸耳鉸接，叉架的兩臂上端通過螺栓與前支架頂部的兩側鉸接。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人行走機構技術領域。

背景技術

目前，移動機器人發展的速度越來越快，其行走機構也日趨多樣化。移動機器人能在工作環境內移動和執行功能是其兩大特點，而行走機構的優良設計對機器人的移動性有著至關重要的作用，直接影響著其功能實現。

但是現有的移動機器人的行走機構一般采用履帶式或者輪式。履帶式行走不靈活、摩擦大、噪音大，缺陷突出；即便采用的輪式行走機構大多仍然需要小半徑轉彎，轉向不易，機動性也不高，尤其不適用于狹窄、擁擠的空間，目前解決這種問題，普遍采用的是使用麥克納姆輪，但是它運行時與地面接觸點不連續，容易引起側滑和噪聲，而且現有的四輪行走機構在遇到凹凸不平的路面容易四輪不能同時著地，同時一般缺少減震裝置，抗震性比較差，尤其在工作條件較差的環境，易產生顛簸，從而影響移動機器人的使用壽命。

為了克服現有的移動機器人行走機構轉向不易、抗震性差的問題,本實用新型提供一種改進型的行走機構，使其能夠實現原地零半徑轉向，傳動效率高，適用于多種工作空間，并且能有效的減震，增加運行平穩性。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種移動機器人行走機構，它能有效地解決原地零半徑轉向及抗震性差的技術問題。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種移動機器人行走機構，包括機構本體、動力系統和減震裝置，機構本體的圓形底板和過圓心十字延長線方位設置的兩組輪系，圓形底板的兩側設有矩形缺口，主動輪系的大輪位于該矩形缺口中，圓形底板與主動輪系軸向垂直方向的邊緣設有減震萬向輪，減震萬向輪的上部支點與圓形底板的底部固定，二級行星齒輪減速器通過支座與圓形底板上表面固定；直流伺服電機的輸出軸與二級行星齒輪減速器的輸入連接，二級行星齒輪減速器的輸出軸設有與齒輪二嚙合的齒輪一，齒輪軸的一端設有齒輪二，另一端與萬向聯軸器的一端連接。中部通過軸承座與后支架固定，萬向聯軸器的另一端與連接軸的一端連接，連接軸的另一端設有大輪；后支架的頂部外側設有一個凸耳，減震器套筒的上端通過螺栓與該凸耳鉸接，叉架的兩臂下端通過螺栓分別與后支架的中部外側的兩個凸耳鉸接，叉架的兩臂上端通過螺栓與前支架頂部的兩側鉸接。

所述大輪位于圓形底板兩側矩形缺口中，左、右分置；減震萬向輪位于圓形底板下方，前、后分置。

所述直流伺服電機為兩組，通過導線分別與圓形底板上表面固定的電池組連接。

所述二級行星齒輪減速器和直流伺服電機的兩組連接體軸向錯開，對稱布置。

所述前支架通孔與大輪的輪轂凸起間隙配合。

所述減震器套筒的上端通過螺栓與后支架上部的凸耳鉸接，活塞桿的自由端與前支架頂部的兩側鉸接。

所述機構本體包括圓形底板，安裝在圓形底板底部的兩個減震萬向輪及大輪，兩個所述減震萬向輪在圓形底板下前后分置，這種減震萬向輪既能夠方便零半徑轉向，又能夠減緩非必要的圓形底板波動。兩個所述大輪則在圓形底板左右分置。這種中間兩輪驅動前后兩輪從動的布局方式，優勢明顯，能高速穩定地移動、機械結構簡單、轉向容易、控制方便，適合長時間不間斷工作。