[實用新型]一種移動機器人行走機構

有效

• 申請號: 201820451262.3
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN208069861U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 付國強;谷騰達;貢宏偉;高宏力;魯彩江;宋興國
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;F16F15/04
• 代理公司: 成都點睛專利代理事務所(普通合伙) 51232
• 代理人: 葛啟函

1.一種移動機器人行走機構，包括機構本體、動力系統和減震裝置，機構本體的圓形底板(10)和過圓心十字延長線方位設置的兩組輪系，其特征在于：圓形底板(10)的兩側設有矩形缺口，主動輪系的大輪(6)位于該矩形缺口中，圓形底板(10)與主動輪系軸向垂直方向的邊緣設有減震萬向輪(9)，減震萬向輪(9)的上部支點與圓形底板(10)的底部固定，二級行星齒輪減速器(3)通過支座(8)與圓形底板(10)上表面固定；直流伺服電機(7)的輸出軸與二級行星齒輪減速器(3)的輸入連接，二級行星齒輪減速器(3)的輸出軸設有與齒輪二(11)嚙合的齒輪一，齒輪軸(12)的一端設有齒輪二(11)，另一端與萬向聯軸器(15)的一端連接，中部通過軸承座(16)與后支架(2)固定，萬向聯軸器(15)的另一端與連接軸(14)的一端連接，連接軸(14)的另一端設有大輪(6)；后支架(2)的頂部外側設有一個凸耳，減震器(1)套筒的上端通過螺栓與該凸耳鉸接，叉架(5)的兩臂下端通過螺栓分別與后支架(2)的中部外側的兩個凸耳鉸接，叉架(5)的兩臂上端通過螺栓與前支架(13)頂部的兩側鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人行走機構，其特征在于：所述大輪(6)位于圓形底板(10)兩側矩形缺口中，左、右分置；減震萬向輪(9)位于圓形底板(10)下方，前、后分置。

3.根據權利要求1所述的一種移動機器人行走機構，其特征在于：所述直流伺服電機(7)為兩組，通過導線分別與圓形底板(10)上表面固定的電池組(4)連接。

4.根據權利要求1所述的一種移動機器人行走機構，其特征在于：兩組二級行星齒輪減速器(3)和直流伺服電機(7)的連接體軸向錯開，對稱布置。

5.根據權利要求1所述的一種移動機器人行走機構，其特征在于：前支架(13)通孔與大輪(6)的輪轂凸起間隙配合。

6.根據權利要求1所述的一種移動機器人行走機構，其特征在于：減震器(1)套筒的上端通過螺栓與后支架(2)上部的凸耳鉸接，活塞桿的自由端與前支架(13)鉸接。