[實用新型]一種機器人全向移動底盤結構

有效

• 申請號: 201820451086.3
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN208181245U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 鄧朝陽;廖建華;黎釗洪
• 申請（專利權）人: 深圳市工匠社科技有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B62D61/06;B60K7/00;B60B19/12
• 代理公司: 深圳市韋恩肯知識產權代理有限公司 44375
• 代理人: 黃昌平

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種機器人全向移動底盤結構，包括機器人本體、底盤，其特征在于：還包括固定設于所述底盤上的至少三個電機及與各所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪、操控終端以及設置在所述機器人本體上的微處理器，所述機器人底盤設置在格斗機器人本體的下方，所述微處理器設置在所述機器人本體的內部，所述操控終端與所述機器人本體無線連接，所述機器人底盤為正三角型或十字型，所述操控終端發出直觀全向運動指令，所述全向運動指令傳至所述微處理器計算后轉換成對應的轉動組合指令，通過電機傳動實現全向輪對應的轉動組合從而實現機器人四輪或三輪形態下實現快速、精準的全向運動。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人全向移動底盤結構。

背景技術

全向底盤是一種可以全方向平移、旋轉的底盤，可使得機器人全方位行走。全向底盤包括至少三個獨立驅動的全向輪，通過控制全向輪的轉速，在各個輪子的互相約束下可使機器人全向運動。

目前，傳統的機器人的底盤運動系統大多通過弧度轉彎方式實現方向的運動，電機布局所占據的空間相對較大，從而致整個底盤結構的體積相對較大，給機器人操作帶來不便，尤其是在大型機器人中，過大的底盤結構會使得機器人移動起來較笨重，行走不夠機動靈活，不易于控制，不能實現快速、精準的全向運動，機器人移動不夠靈活，這讓玩家缺乏輕松掌控機器人運動方向和位置的操控感，缺乏一種讓玩家能感受到機器人格斗過程中的刺激感和代入感，從而導致傳統的格斗機器人格斗對戰模運動控制難以把控，用戶體驗不高。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種傳動效率高、結構緊湊的、能夠實現快速、精準的全向運動的機器人全向移動底盤結構。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種機器人全向移動底盤結構，包括機器人本體、底盤，其特征在于：還包括固定設于所述底盤上的至少三個電機及與各所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪、操控終端以及設置在所述機器人本體上的微處理器，所述機器人底盤設置在格斗機器人本體的下方，所述微處理器設置在所述機器人本體的內部，所述操控終端與所述機器人本體無線連接，所述機器人底盤為正三角型或十字型，所述操控終端發出直觀全向運動指令，所述全向運動指令傳至所述微處理器計算后轉換成對應的轉動組合指令，通過電機傳動實現全向輪對應的轉動組合從而實現機器人四輪或三輪形態下實現快速、精準的全向運動。

進一步地，所述全向輪為3個或4個。

進一步地，所述電機設置有三個或四個，各所述電機的中軸線圍合構成三角形或四邊形。

進一步地，所述三角形為正三角形，所述四邊形為正四邊形。

進一步地，各所述電機的中軸線圍合構成多邊形，所述多邊形的邊數等于所述電機的數目。

進一步地，所述多邊形為正多邊形。

進一步地，所述底盤的形狀與各所述電機布局構成的形狀相對應。

進一步地，所述底盤設置在所述機器人本體的下方。

與現有技術相比，本實用新型提供的一種機器人全向移動底盤結構，包括底盤、設于底盤上的多個電機及與各電機剛性連接的全向輪，通過三輪和四輪的底盤結構，相比傳統的全向底盤結構可使各電機之間的距離相對更近，從而整個底盤結構在結構上更緊湊，從而可減小全向底盤結構所占據的空間，將其應用于小型機器人時，其機動靈活性及可控性將尤為顯著，全向底盤結構簡單、緊湊，故而該機器人行走機動靈活，易于控制。

附圖說明

圖1是本實用新型公開的一種機器人全向移動底盤結構的四輪結構示意圖；

圖2是本實用新型公開的一種機器人全向移動底盤結構的四輪結構另一示意圖；