[實(shí)用新型]一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820443894.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN207971953U
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳瓊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 衡陽(yáng)技師學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;F16H37/12;F16G1/21;F16G1/28;B25J19/00
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開了一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的右側(cè)外部套接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的右側(cè)內(nèi)部插接有第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的連接處中部分別插接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的連接處之間均設(shè)有滾珠板，所述滾珠板上鑲嵌有滾珠，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的上部固定套接有第一齒輪。該具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂，通過(guò)加強(qiáng)連接裝置和加強(qiáng)繩的結(jié)構(gòu)，大大的增大同步帶的強(qiáng)度；通過(guò)設(shè)有第一撥塊和第二撥塊的結(jié)構(gòu)，保證了機(jī)械臂的控制更加的精密。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手，機(jī)械臂是一個(gè)多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿，可是在同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，同步帶的使用非常浪費(fèi)，并且同步帶的傳動(dòng)精度不夠精確，因此我們提出了一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的右側(cè)外部套接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的右側(cè)內(nèi)部插接有第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的連接處中部分別插接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂的連接處之間均設(shè)有滾珠板，所述滾珠板上鑲嵌有滾珠，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的上部固定套接有第一齒輪，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿的上部固定套接有第二齒輪，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿的的下部固定套接有第三齒輪，所述第三機(jī)械臂的右側(cè)插接有第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿的下部固定套接有第四齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪與第三齒輪和第四齒輪之間均通過(guò)同步帶傳動(dòng)，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿的上端固定連接有電動(dòng)機(jī)，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪外圈的齒塊的中部均開有矩形槽，所述同步帶的內(nèi)圈固定設(shè)有第一撥塊和第二撥塊，所述同步帶包括防靜電層、基層、加強(qiáng)繩和加強(qiáng)連接裝置，所述加強(qiáng)連接裝置包括加強(qiáng)塊、擠壓塊、圓弧槽和加強(qiáng)桿。

優(yōu)選的，所述同步帶的上部為防靜電層，所述防靜電層的下端設(shè)有基層，所述基層的下端固定設(shè)有若干第一撥塊和第二撥塊，所述第一撥塊和第二撥塊均等距排列在基層的下端，所述第一撥塊和第二撥塊交錯(cuò)設(shè)置，所述基層的中部設(shè)有若干加強(qiáng)繩，所述加強(qiáng)繩等距排列在基層的中部，所述第一撥塊的內(nèi)腔下部和第二撥塊的中部均設(shè)有加強(qiáng)繩，所述防靜電層和基層連接處設(shè)有若干加強(qiáng)連接裝置，所述加強(qiáng)連接裝置均勻的排列在防靜電層和基層連接處。

優(yōu)選的，所述加強(qiáng)塊的下端中部擠壓塊，所述擠壓塊的側(cè)邊中部至少開有6個(gè)圓弧槽，所述圓弧槽呈環(huán)形陣列排列在擠壓塊的中部，所述加強(qiáng)塊的下部插接有加強(qiáng)桿，所述加強(qiáng)桿的數(shù)量與圓弧槽的數(shù)量相同。

優(yōu)選的，所述滾珠至少設(shè)有6個(gè)，所述滾珠呈環(huán)形陣列排列在滾珠板上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該具有同步帶傳動(dòng)裝置的機(jī)械臂，通過(guò)設(shè)有加強(qiáng)連接裝置和加強(qiáng)繩的結(jié)構(gòu)，大大的增大同步帶的強(qiáng)度，并且通過(guò)加強(qiáng)桿的結(jié)構(gòu)，大大的加強(qiáng)了加強(qiáng)連接裝置與基層的連接強(qiáng)度，從而大大的增大了同步帶的強(qiáng)度；通過(guò)設(shè)有第一撥塊和第二撥塊的結(jié)構(gòu)，使得第四齒輪、第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪傳動(dòng)的角度更加的精密，保證了機(jī)械臂的控制更加的精密；通過(guò)設(shè)有防靜電層的結(jié)構(gòu)，能夠避免同步帶與各個(gè)齒輪的摩擦產(chǎn)生靜電，影響機(jī)械臂的控制精度。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型剖視圖；