[實用新型]一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人

有效

• 申請號: 201820433901.3
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN208216867U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 王鵬;宋春宵;張元
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種三足機器人，具體涉及一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人。本實用新型為解決現有普通輪足式機器人功能單一，以及抓取物體時重心偏高的問題。本實用新型所述三足機器人包括前腿、左后腿、右后腿、軀干以及控制器，軀干為六邊形框架，前腿與左后腿成90°夾角，前腿與右后腿也成90°夾角，左后腿與右后腿成180°夾角。本實用新型前腿采用輪爪轉換結構，輪部結構與機械爪結構可以根據工作需要進行切換，使機器人既能實現輪足行進又能實現抓取碎石的功能，機器人在抓取碎石時，機械爪結構旋轉至前面，輪部結構旋轉至后面起支撐作用，可降低工作重心，提高抓取的穩定性，并旋轉機身將碎石放置在道路兩側。

技術領域

本實用新型涉及一種三足機器人，特別是涉及一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人。

背景技術

我國山區面積廣大，建在山區環境的道路多而復雜，由于山體滑坡時常發生且具有不可預測性，人們的出行在很大程度上受到了影響。如果出行遇到山體滑坡，行程就會受到延遲甚至威脅生命，因此由山體滑坡引起的道路阻塞需要及時清理，如果用人力進行道路清理，若山體發生二次垮塌，受害人數會進一步擴大。

目前，三足機器人可以應用于道路清理方面，比如輪式機器人，這樣就可以減少因山體二次垮塌而受傷的人數，并且機器人工作時間長，工作效率高，能夠及時恢復交通。但是，目前普通輪足式機器人功能單一，若想實現抓取功能只能在三足機器人機體上加裝機械臂，引發抓取重心高和成本高問題，不利于機器人穩定工作。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有普通輪足式機器人功能單一，以及抓取物體時重心偏高的問題，從而提供了一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人。

本實用新型為解決上述技術問題采取的技術方案是：所述一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人包括前腿、左后腿、右后腿、軀干以及控制器，軀干為六邊形框架，前腿與左后腿成90°夾角，前腿與右后腿也成90°夾角，左后腿與右后腿成180°夾角，左后腿以及右后腿分別對稱設置在軀干底部兩側，控制器固定安裝在軀干上，且控制器分別與前腿、左后腿、右后腿控制連接。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型具有前腿、左后腿、右后腿、軀干以及控制器。軀干為六邊形框架，前腿與左后腿成90°夾角，前腿與右后腿也成90°夾角，左后腿與右后腿成180°夾角。前腿采用三面體框架結構，齒輪結構與機械爪結構可以根據工作需要進行切換，使機器人既能實現輪足行進又能實現抓取碎石的功能，機器人在抓取碎石時，機械爪結構旋轉至前面，齒輪結構旋轉至后面起支撐作用，可降低工作重心，提高抓取的穩定性，并旋轉機身將碎石放置在道路兩側，保證了機器人工作的穩定性。

附圖說明

圖1為實用新型的整體結構俯視圖，圖2是圖1的左視圖，圖3是圖1的主視圖，圖4是本實用新型前腿1的俯視圖，圖5是圖4的左視圖，圖6是前腿滾動輪關節12B的等軸測圖，圖7是前腿機械爪關節13C的結構示意圖，圖8是本實用新型左后腿2的主視圖，圖9是圖8的俯視圖，圖10是左后腿滾動輪關節23的等軸測圖，圖11是本實用新型右后腿3的主視圖，圖12是圖11的俯視圖，圖13是右后腿滾動輪關節33的等軸測圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1說明本實施方式，本實施方式所述一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人包括前腿1、左后腿2、右后腿3、軀干4以及控制器5，軀干4為六邊形框架，前腿1與左后腿2成90°夾角，前腿1與右后腿3也成90°夾角，左后腿2與右后腿3成180°夾角，左后腿2以及右后腿3分別對稱設置在軀干4底部兩側，控制器5固定安裝在軀干4上，且控制器5分別與前腿1、左后腿2、右后腿3控制連接。

本實施方式中控制器5為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為Openduino。