[實用新型]一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人

有效

• 申請號: 201820433901.3
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN208216867U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 王鵬;宋春宵;張元
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人，其特征在于：所述三足機器人包括前腿（1）、左后腿（2）、右后腿（3）、軀干（4）以及控制器（5），軀干（4）為六邊形框架，前腿（1）與左后腿（2）成90°夾角，前腿（1）與右后腿（3）也成90°夾角，左后腿（2）與右后腿（3）成180°夾角，左后腿（2）以及右后腿（3）分別對稱設置在軀干（4）底部兩側，控制器（5）固定安裝在軀干（4）上，且控制器（5）分別與前腿（1）、左后腿（2）、右后腿（3）控制連接。

2.根據權利要求1所述一種用于山體滑坡道路清理的三足機器人，其特征在于：所述前腿（1）包括前腿大腿關節（11）、前腿齒輪結構（12）以及前腿機械爪結構（13），前腿大腿關節（11）包括前腿第一金屬舵盤（11C）、前腿第一單向舵機（11A）、前腿第一多功能支架（11D）、前腿第二多功能支架（11E）、前腿第二單向舵機（11B）、前腿第二金屬舵盤（11F）、前腿三面體框架（11G），前腿齒輪結構（12）包括前腿齒輪膝關節（12A）以及前腿齒輪足關節（12B），前腿齒輪膝關節（12A）包括前腿第一支架（12AB）、兩個前腿齒輪膝關節舵機專用金屬舵盤（12AC）、前腿第一雙向舵機（12AA）、前腿第二支架（12AD），前腿齒輪足關節（12B）包括前腿第三多功能支架（12BB）、前腿第三單向舵機（12BA）、前腿第三金屬舵盤（12BC）、前腿滾動輪（12BD），前腿機械爪結構（13）包括前腿機械爪膝關節（13A）、前腿機械爪小腿關節（13B）、前腿機械爪關節（13C），前腿機械爪膝關節（13A）包括前腿第三支架（13AB）、兩個前腿機械爪膝關節舵機專用金屬舵盤（13AC）、前腿第二雙向舵機（13AA）、前腿第四支架（13AD），前腿機械爪小腿關節（13B）包括前腿第四多功能支架（13BB）、前腿第四單向舵機（13BA）、前腿第四金屬舵盤（13BC），前腿機械爪關節（13C）包括機械爪外殼（13CB）、前腿第五單向舵機（13CA）、前腿第五多功能支架（13CC）、前腿第五金屬舵盤（13CD）、機械爪第一嚙合齒輪（13CE）、機械爪第二嚙合齒輪（13CF）、機械手指（13CG）、機械手指連接桿（13CH）；

前腿第一單向舵機（11A）的輸出軸安裝上前腿第一金屬舵盤（11C），前腿第一單向舵機（11A）通過前腿第一金屬舵盤（11C）轉動安裝在軀干（4）的底部前方，前腿第一單向舵機（11A）和前腿第二單向舵機（11B）分別通過前腿第一多功能支架（11D）和前腿第二多功能支架（11E）固定安裝在一起，前腿第一多功能支架（11D）安裝在前腿第一單向舵機（11A）的舵機機架上，前腿第二多功能支架（11E）安裝在前腿第二單向舵機（11B）的舵機機架上，前腿第二單向舵機（11B）的輸出軸安裝上前腿第二金屬舵盤（11F），前腿第二單向舵機（11B）通過前腿第二金屬舵盤（11F）轉動連接在前腿三面體框架（11G）的一面上，前腿三面體框架（11G）的其余兩面分別與前腿第一支架（12AB）和前腿第三支架（13AB）固定連接，前腿第一雙向舵機（12AA）的輸出軸安裝上兩個前腿齒輪膝關節舵機專用金屬舵盤（12AC），前腿第一雙向舵機（12AA）通過兩個前腿齒輪膝關節舵機專用金屬舵盤（12AC）與前腿第一支架（12AB）轉動連接，另一端與前腿第二支架（12AD）固定連接，前腿第二支架（12AD）與前腿第三多功能支架（12BB）固定連接，前腿第三多功能支架（12BB）安裝在前腿第三單向舵機（12BA）的舵機機架上，前腿第三單向舵機（12BA）的輸出軸安裝上前腿第三金屬舵盤（12BC），前腿第三單向舵機（12BA）通過前腿第三金屬舵盤（12BC）與前腿滾動輪（12BD）轉動連接，前腿第二雙向舵機（13AA）的輸出軸安裝上兩個前腿機械爪膝關節舵機專用金屬舵盤（13AC），前腿第二雙向舵機（13AA）通過兩個前腿機械爪膝關節舵機專用金屬舵盤（13AC）與前腿第三支架（13AB）轉動連接，另一端與前腿第四支架（13AD）固定連接，前腿第四支架（13AD）與前腿第四多功能支架（13BB）固定連接，前腿第四多功能支架（13BB）安裝在前腿第四單向舵機（13BA）的舵機機架上，前腿第四單向舵機（13BA）的輸出軸安裝上前腿第四金屬舵盤（13BC），前腿第四單向舵機（13BA）通過前腿第四金屬舵盤（13BC）與機械爪外殼（13CB）轉動連接，機械爪外殼（13CB）與機械爪第一嚙合齒輪（13CE）以及機械爪第二嚙合齒輪（13CF）銷軸連接，前腿第五單向舵機（13CA）與機械爪第一嚙合齒輪（13CE）通過前腿第五金屬舵盤（13CD）轉動連接，前腿第五金屬舵盤（13CD）安裝在前腿第五單向舵機（13CA）的輸出軸上，前腿第五多功能支架（13CC）安裝在前腿第五單向舵機（13CA）的舵機機架上，前腿第五多功能支架（13CC）與機械爪第二嚙合齒輪（13CF）銷軸連接，機械爪第一嚙合齒輪（13CE）、機械爪第二嚙合齒輪（13CF）與機械手指（13CG）通過機械手指連接桿（13CH）固定連接。