[實用新型]智能行走機器人

有效

• 申請號: 201820427491.1
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN208646844U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 涂興家
• 申請（專利權）人: 德清華夢木制品有限公司
• 主分類號: B61B3/02
• 分類號: B61B3/02;B61B13/04;H04N7/18
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 張繼鋒

一種智能行走機器人，它包括一條按照預定軌跡布置在生產現場的單排軌道，一安裝有智能機械人、并被安裝在單排軌道上自行行走的滑臺機構，所述的單排軌道由分段懸吊于頂面和分段側裝于壁面的、下部兩側對稱外伸有軌面的金屬軌道組成，所述的滑臺機構包括一上部中間設置有縱向的、供金屬軌道嵌入的凹槽的滑臺外殼，所述的滑臺外殼內安裝有驅動電機以及與驅動電機相連的、架設在金屬軌道兩側軌面上的驅動行走輪機構，并使整個滑臺機構以及安裝在滑臺機構上的智能機械人倒懸于金屬軌道下方；它具有結構合理、緊湊，使用操作方便，易布置、易安裝、安全可靠，可有效控制側翻扭矩，提高行走精度等特點。

技術領域

本發明涉及的是一種智能行走機器人，尤其是一種專用于工廠車間等區域生產環境惡劣場所的、可供機器人巡視的軌道行走機構，屬于機器人行走技術領域。

背景技術

隨著智能機器人技術的發展，應用的領域越來越廣泛。目前，在工廠車間內的生產線場所，尤其是磨煤機區域等生產環境惡劣場所，經常需要利用機器人按照規定的路徑、即在軌道上行走，去完成巡視以及各工位的操作。現有的機器人行走機構是采用普通軌道形式的，滑臺通過行走輪坐落在軌道的上方，機器人安裝在滑臺的上面。驅動機構帶動行走輪轉動，同時使滑臺連同滑臺上方的機器人在軌道上移動。由于在垂直于軌道方向上存在側翻扭矩，在正常作業時，如果側翻扭矩較大，會給整體機構的穩定帶來隱患，具有不安全的因素；在往復行走過程中是利用滑臺上的電機減速器帶動齒輪轉動，再由齒輪通過與其嚙合的設在軌道上的齒條驅動行走，這種驅動方式在行走時受齒間間隙的影響，降低了行走精度。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種結構合理、緊湊，使用操作方便，易布置、易安裝、安全可靠，可有效控制側翻扭矩，提高行走精度的智能行走機器人。

本發明的目的是通過如下技術方案來完成的，一種智能行走機器人，它包括一條按照預定軌跡布置在生產現場的單排軌道，一安裝有智能機械人、并被安裝在單排軌道上可自行行走的滑臺機構，所述的單排軌道由分段懸吊于頂面和分段側裝于壁面的、下部兩側對稱外伸有軌面的金屬軌道組成，所述的滑臺機構包括一上部中間設置有縱向的、供金屬軌道嵌入的凹槽的滑臺外殼，所述的滑臺外殼內安裝有驅動電機以及與驅動電機相連的、架設在金屬軌道兩側軌面上的驅動行走輪機構，并使整個滑臺機構以及安裝在滑臺機構上的智能機械人倒懸于金屬軌道下方。

作為優選：所述的單排軌道包括平行段金屬軌道、斜面段金屬軌道和側彎弧形段金屬軌道，所述的平行段金屬軌道、斜面段金屬軌道和側彎弧形段金屬軌道依次按照生產現場的預定軌跡相接布置和固定安裝，且分別通過吊架、支架或輔助架將各段金屬軌道安裝在生產現場的頂面下方和側壁面的邊側上；所述的驅動行走輪機構至少包括固定安裝在嵌入式凹槽兩側的兩前行走輪和相應的兩后行走輪，且兩前行走輪和兩后行走輪分別架設在金屬軌道兩側軌面上可以行走；其中至少一前行走輪或后行走輪通過輪軸與驅動電機相連。

作為優選：所述的兩前行走輪和兩后行走輪分別通過兩側的前輪軸和后輪軸安裝在滑臺外殼內設輪架的軸座上，所述的金屬軌道為工字鋼或中空的工字形金屬型材構成，在金屬軌道的兩側輪架上還分別設置有前后橫向布置的、分別朝向金屬軌道垂直側面的兩前導向輪和兩后導向輪；所述的驅動電機通過一減速齒輪器分別與一側前后行走輪的輪軸連接，構成前后雙驅動行走輪機構；

所述的滑臺外殼呈面包狀塑料外殼體，其前后兩端面上分別安裝有連接內置于滑臺外殼內蓄電池的照明燈，所述的滑臺外殼內還安裝有一帶有信號接收模塊的控制器，該控制器分別連接驅動電機和照明燈，與所述控制器配置有帶有信號發射模塊的主控制器，且所述信號發射模塊與信號接收模塊可互傳信號；所述的主控制器設置在地面固定的控制室內的主控電腦或由操作人員移動攜帶的控制終端。

作為優選：所述滑臺外殼的下部通過自動轉臺機構下接一至少帶有攝像系統的智能機械人，所述的攝像系統包括攝像鏡頭和圖像傳送模塊，并至少通過所述的圖像傳送模塊連接滑臺外殼的控制器，并通過由控制器通過信號發射模塊將圖像信號傳送主控制器附帶的圖像顯示屏上；