[實用新型]一種單機軸聯式多自由度關節機械臂

有效

• 申請號: 201820426307.1
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN208215338U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 白會永;王振鋒;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 趙嬌

本實用新型公開了一種單機軸聯式多自由度關節機械臂，包括主臂，還包括第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件，所述主臂設置有驅動組件，其中驅動組件連接第一旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件端部連接第二旋轉臂組件，其中第二旋轉臂組件端部連接第三旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件分別可繞自身軸向轉動，其中第二旋轉臂組件可繞第一旋轉臂組件端部旋轉，其中第三旋轉臂組件可繞第二旋轉臂組件端部旋轉。本實用新型減少了伺服電機和減速機的使用量，降低了生產成本、使用成本和后期保養維修的成本。

技術領域

本實用新型涉及機器人關節機械臂技術領域，特別涉及一種單機軸聯式多自由度關節機械臂。

背景技術

在現有的技術背景中，機器人的每一個關節都配置有一個伺服電機，以及相配套的減速機構，以此來調整調節關聯關節的角位移和執行機構的相對坐標位移，此種結構配置方案，雖可以達到控制調整約束各關節及相連關節桿件機械臂的目的，但因其伺服電機、減速機不能串聯共用，致使其生產成本、使用成本，后期保養維護等成本增加，且每個關節運動路徑在一個平面維度內，制約了關節機械臂的多維靈活性和操作性能。

實用新型內容

為了解決現有關節機械臂存在的問題，本實用新型提供了一種單機軸聯式多自由度關節機械臂。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種單機軸聯式多自由度關節機械臂，包括主臂，還包括第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件，所述主臂設置有驅動組件，其中驅動組件連接第一旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件端部連接第二旋轉臂組件，其中第二旋轉臂組件端部連接第三旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件分別可繞自身軸向轉動，其中第二旋轉臂組件可繞第一旋轉臂組件端部旋轉，其中第三旋轉臂組件可繞第二旋轉臂組件端部旋轉。

優選的，所述驅動組件包括伺服電機、減速機齒輪和從動齒輪，其中伺服電機設置于機械臂主臂上，所述伺服電機輸出端連接減速機齒輪，其中減速機齒輪與從動齒輪配合，所述從動齒輪帶動第一旋轉臂組件轉動。

優選的，所述第一旋轉臂組件包括第一旋轉軸、第一聯動軸、第一機械臂桿件、第一旋轉臂主臂、第一旋轉臂軸承座、第一旋轉軸鎖緊螺母、第一聯動軸傘輪、第一旋轉關節傘輪、第一關節軸、第一連動軸軸承座、第一連接螺栓和第一電磁離合器，其中第一聯動軸一端連接從動齒輪，所述第一聯動軸的另一端依次穿過第一旋轉臂主臂、第一電磁離合器和第一機械臂桿件中間的空腔連接第一聯動軸傘輪，所述第一旋轉臂主臂一端與第一旋轉軸鎖緊螺母連接，其中第一旋轉臂主臂腔中配置有第一旋轉臂軸承座，所述第一電磁離合器內部設置有第一電磁離合器輸入軸和第一電磁離合器輸出軸，其中第一旋轉軸安裝在第一旋轉臂軸承座上，所述第一旋轉軸一端通過第一連接螺栓與第一機械臂桿件相連，同時第一連接螺栓與第一電磁離合器輸出軸相連，所述第一聯動軸穿過第一旋轉軸的空腔與第一電磁離合器輸入軸相連，其中第一聯動軸通過第一連動軸軸承座固定在第一機械臂桿件上，當第一電磁離合器在結合狀態時，所述第一機械臂桿件通過第一旋轉軸繞第一聯動軸轉動；

所述第一聯動軸傘輪與第一機械臂桿件相交處的第一旋轉關節傘輪配合，其中第一旋轉關節傘輪與第一關節軸相連，所述第一旋轉關節傘輪一端連接第一聯動軸，另一端連接第二旋轉臂組件，將第一聯動軸的動力轉至第二旋轉臂組件，所述第一關節軸與第一電磁離合器輸入軸相連，所述第一電磁離合器輸出軸與第一機械臂桿件相連，當第一電磁離合器在結合狀態時，第一聯動軸通過帶動第一聯動軸傘輪帶動第一電磁離合器輸出軸轉動，再帶動第二旋轉臂組件繞第一關節軸旋轉。