[實(shí)用新型]一種單機(jī)軸聯(lián)式多自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820426307.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN208215338U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白會(huì)永;王振鋒;同會(huì)民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西藍(lán)智機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責(zé)任公司 61108
• 代理人: 趙嬌

1.一種單機(jī)軸聯(lián)式多自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂，包括主臂（1），其特征在于：還包括第一旋轉(zhuǎn)臂組件、第二旋轉(zhuǎn)臂組件和第三旋轉(zhuǎn)臂組件，所述主臂（1）設(shè)置有驅(qū)動(dòng)組件，其中驅(qū)動(dòng)組件連接第一旋轉(zhuǎn)臂組件，所述第一旋轉(zhuǎn)臂組件端部連接第二旋轉(zhuǎn)臂組件，其中第二旋轉(zhuǎn)臂組件端部連接第三旋轉(zhuǎn)臂組件，所述第一旋轉(zhuǎn)臂組件、第二旋轉(zhuǎn)臂組件和第三旋轉(zhuǎn)臂組件分別可繞自身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，其中第二旋轉(zhuǎn)臂組件可繞第一旋轉(zhuǎn)臂組件端部旋轉(zhuǎn)，其中第三旋轉(zhuǎn)臂組件可繞第二旋轉(zhuǎn)臂組件端部旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單機(jī)軸聯(lián)式多自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件包括伺服電機(jī)（2）、減速機(jī)齒輪（3）和從動(dòng)齒輪（9），其中伺服電機(jī)（2）設(shè)置于機(jī)械臂主臂（1）上，所述伺服電機(jī)（2）輸出端連接減速機(jī)齒輪（3），其中減速機(jī)齒輪（3）與從動(dòng)齒輪（9）配合，所述從動(dòng)齒輪（9）帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單機(jī)軸聯(lián)式多自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)臂組件包括第一旋轉(zhuǎn)軸（4-1）、第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）、第一機(jī)械臂桿件（7-1）、第一旋轉(zhuǎn)臂主臂（8-1）、第一旋轉(zhuǎn)臂軸承座（11-1）、第一旋轉(zhuǎn)軸鎖緊螺母（12-1）、第一聯(lián)動(dòng)軸傘輪（13-1）、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)傘輪（14-1）、第一關(guān)節(jié)軸（15-1）、第一連動(dòng)軸軸承座（16-1）、第一連接螺栓（17-1）和第一電磁離合器（18-1），其中第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）一端連接從動(dòng)齒輪（9），所述第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）的另一端依次穿過第一旋轉(zhuǎn)臂主臂（8-1）、第一電磁離合器（18-1）和第一機(jī)械臂桿件（7-1）中間的空腔連接第一聯(lián)動(dòng)軸傘輪（13-1），所述第一旋轉(zhuǎn)臂主臂（8-1）一端與第一旋轉(zhuǎn)軸鎖緊螺母（12-1）連接，其中第一旋轉(zhuǎn)臂主臂（8-1）腔中配置有第一旋轉(zhuǎn)臂軸承座（11-1），所述第一電磁離合器（18-1）內(nèi)部設(shè)置有第一電磁離合器輸入軸（5-1）和第一電磁離合器輸出軸（10-1），其中第一旋轉(zhuǎn)軸（4-1）安裝在第一旋轉(zhuǎn)臂軸承座（11-1）上，所述第一旋轉(zhuǎn)軸（4-1）一端通過第一連接螺栓（17-1）與第一機(jī)械臂桿件（7-1）相連，同時(shí)第一連接螺栓（17-1）與第一電磁離合器輸出軸（10-1）相連，所述第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）穿過第一旋轉(zhuǎn)軸（4-1）的空腔與第一電磁離合器輸入軸（5-1）相連，其中第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）通過第一連動(dòng)軸軸承座（16-1）固定在第一機(jī)械臂桿件（7-1）上，當(dāng)?shù)谝浑姶烹x合器（18-1）在結(jié)合狀態(tài)時(shí)，所述第一機(jī)械臂桿件（7-1）通過第一旋轉(zhuǎn)軸（4-1）繞第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一聯(lián)動(dòng)軸傘輪（13-1）與第一機(jī)械臂桿件（7-1）相交處的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)傘輪（14-1）配合，其中第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)傘輪（14-1）與第一關(guān)節(jié)軸（15-1）相連，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)傘輪（14-1）一端連接第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1），另一端連接第二旋轉(zhuǎn)臂組件，將第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）的動(dòng)力轉(zhuǎn)至第二旋轉(zhuǎn)臂組件，所述第一關(guān)節(jié)軸（15-1）與第一電磁離合器輸入軸（5-1）相連，所述第一電磁離合器輸出軸（10-1）與第一機(jī)械臂桿件（7-1）相連，當(dāng)?shù)谝浑姶烹x合器（18-1）在結(jié)合狀態(tài)時(shí)，第一聯(lián)動(dòng)軸（6-1）通過帶動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)軸傘輪（13-1）帶動(dòng)第一電磁離合器輸出軸（10-1）轉(zhuǎn)動(dòng)，再帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)臂組件繞第一關(guān)節(jié)軸（15-1）旋轉(zhuǎn)。