[實用新型]一種起重機多點定位控制設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820425929.2
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN208922080U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 王成杰;常義冬;劉學洲;曲學良;單聯(lián)保
• 申請（專利權）人: 大連美恒電氣有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 大連至誠專利代理事務所(特殊普通合伙) 21242
• 代理人: 楊威;涂文詩

本實用新型公開了一種起重機多點定位控制設備，包括讀碼單元組、L個編碼單元組和起重機CPU，讀碼單元組通過數(shù)據(jù)線與起重機CPU連接；讀碼單元組包括M個光電傳感器，讀碼單元組安裝于起重機車體上，隨起重機平移機構同步移動；編碼單元組通過編碼片的數(shù)量和安裝位置定義一個唯一值，編碼單元組固定于地面的指定位置，用來定位起重機的定位位置；當讀碼單元組和編碼單元組匹配后，讀碼單元組讀取匹配的編碼單元組后的光信號，將光信號轉(zhuǎn)化成電信號傳輸給起重機CPU，起重機CPU對所得的電信號進行組合運算得到數(shù)字信號，該數(shù)字信號與起重機CPU中預存的起重機的定位位置信號相同，則起重機即可確定該位置信號，用于進行定位等控制。

技術領域

本實用新型涉及運行機械的定位控制技術領域，更具體地，涉及一種起重機多點定位控制設備。

背景技術

由于國家倡導節(jié)能減排、減員增效，所以，全國鋼鐵企業(yè)也紛紛上無人化項目。起重機行業(yè)如果要實現(xiàn)無人化，首要條件是實現(xiàn)起重機的三維定位。而目前在起重機的三維定位方面采用的傳感器也是多種多樣，但都不盡如人意，尤其表現(xiàn)在平移機構。

目前的平移定位傳感器通常都采用編碼器或激光測距來實現(xiàn)定位。用編碼器實現(xiàn)定位主要存在誤差大、數(shù)據(jù)漂移的問題，這是由于大車慣性大，在啟動制動過程中存在車輪打滑的情況，而室外起重機在陰雨、冰雪天時更是嚴重，這時編碼器測量誤差加大、幅度增加，所以編碼器測距定位通常都要配合定位限位來使用，無法獨立完成測距定位功能，對于無人化起重機，需要在任意位置精確定位時將無法勝任。而激光測距可以避免編碼器的測距弊端，起重機打滑不會對測距產(chǎn)生影響，精度也能得到保證，但是其最大的弊端是無法實現(xiàn)遠距離測距，在測量距離大于100m時，激光測距成本將大幅度增加，在大于300m時激光測距就無法勝任了；另，在高粉塵環(huán)境、有遮擋的環(huán)境下，激光測距將無法使用，而在雨、雪、霧天氣下，激光測距將基本失效，所以室外起重機基本就無法選擇一款合適的測距定位傳感器。

中國專利CN201610538683.5提出了《一種起重機平移位置定位自動測量設備》，該設備的讀寫頭和編碼尺需要平行安裝，水平安裝精度要求較高。由于整個起重機行程需要安裝編碼尺，故成本很高，而且編碼尺周圍距離80mm范圍內(nèi)不能存在鐵磁材料，否則會影響測量精度，并且編碼尺安裝距離較長，對于用戶后期檢修非常麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術存在的上述缺陷，提供一種安裝簡便、成本低、檢修方便且使用不受環(huán)境影響的起重機多點定位控制設備，用于起重機自動化定位的改造，完成起重機平移機構位移的準確穩(wěn)定的定位控制。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種起重機多點定位控制設備，其特征在于，包括讀碼單元組、L個編碼單元組和起重機CPU，所述讀碼單元組通過數(shù)據(jù)線與所述起重機CPU連接；

所述讀碼單元組包括M個光電傳感器，所述讀碼單元組安裝于起重機車體上，隨起重機平移機構同步移動；

所述編碼單元組包括M個編碼片安裝結構和N個編碼片，所述編碼片安裝結構的數(shù)量和位置與所述光電傳感器的數(shù)量和位置匹配，所述編碼片為能夠阻擋光電傳感器的光柱的板片狀固體，所述編碼片安裝在所述編碼片安裝結構上，所述編碼片的數(shù)量小于等于所述編碼片安裝結構的數(shù)量，所述L個編碼單元組分別固定于起重機需要定位的不同定位位置處的地面上；其中，所述M、L和N皆為大于等于1的整數(shù)；

所述起重機CPU包括信號讀取模塊、存儲模塊和位置邏輯控制模塊，所述信號讀取模塊用于讀取光電傳感器的信號，所述存儲模塊用于存儲從光電傳感器讀取的信號和存儲起重機需要依次定位的定位位置的數(shù)字信號，所述位置邏輯控制模塊用于對所述信號讀取模塊讀取的光電傳感器的信號和光電傳感器的位置信息進行組合運算得到代表起重機的定位位置的唯一值的數(shù)字信號，并將得到的數(shù)字信號和存儲模塊中存儲的起重機需要依次定位的定位位置的數(shù)字信號比較，當兩者匹配時，控制起重機進行定位制動。