[實用新型]一種變形機器人

有效

• 申請號: 201820422266.9
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN208340114U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 陳小森
• 申請（專利權）人: 森漢智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/36
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 孫海波

本實用新型提供了一種變形機器人，包括機身主體、連接于機身主體上部的頭部機構、連接于機身主體上部兩側的手臂機構和連接于機身主體下部兩側的腿部機構，所述機身主體與所述腿部機構、所述手臂機構都通過關節轉動連接；所述腿部機構外側設置有后輪，所述手臂機構外側設置有前輪；所述機器人通過舵機驅動關節旋轉變換為人形或車形。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種變形機器人。

背景技術

隨著現代科技的發展，多自由度自由運動、快速變形的機器人產品發展迅速。目前市場上的變形機器人是實現機器人與汽車或其他結構形狀的變換。申請號為CN201210179130.7的中國專利公開了一種變形機器人玩具中公開的技術是：以支架為整個戰車的主要中心部分，起到將所有部件連接成一個整體的作用，所述軀殼都是通過各種機構巧妙連接到支架上，下面將具體進行詳述，所述車頂可在支架上升降及旋轉，兩條手臂分別可在支架上前后轉動及左右偏移，所述兩條腿分別可在支架底端上轉動及單獨伸縮變形。而該變形機器人變形站立點的支撐力完全在于腿部，因此在變形時會造成受力不平衡，并且腿部的變形支撐力大，需要較大功率的馬達驅動，并且還會造成變形的速度慢，鑒于以上缺陷，實有必要設計變形機器人及其變形的方法。

授權公告號為CN202822784U的中國專利公開了一種車輛變形機器人變形結構，機器人身體向車底盤一側彎曲使機器人身體折疊，實現機器人變形成車及機器人從站立姿態轉為臥倒姿態，彎曲折疊的身體展開，實現車變形成機器人及機器人從臥倒姿態轉為站立姿態。其中：通過彎腰實現機器人向下彎曲身體；通過彎腿實現機器人向下彎曲身體；通過轉動腰腿結合部實現機器人向下彎曲身體；通過同時彎腰和彎腿實現機器人向下彎曲身體。該實用新型，實現了低成本，簡易，可靠的車輛變形機器人，遙控車輛變形機器人產品，自控車輛變形機器人產品的發展需要。然而，該專利中的機器人變形雖然可以簡單實現外觀形態的變換，但根本的結構框架是不變的，機器人的動作行為不能兼容兩種形態，機器人由車的形態變形成人的形態后，不能以人形步態行走，仍通過車型輪子移動。

申請號為CN201621056591.5的中國專利公開了一種17自由度總線舵機人形機器人，包括機身、支架、舵機和控制板，所述舵機通過舵機連接線串聯成1-4條線路連接到所述控制板上。該現有技術中的人形機器人在開機時，全部舵機皆一步復位到初始狀態。在復位過程中無法避免各關節之間的相互干涉干擾，容易造成機器人各關節及其他部件的相互碰撞，導致損壞，容易造成安全隱患。

實用新型內容

為了克服上述現有技術中至少一方面的不足，本實用新型提供一種變形機器人，該機器人左右對稱，全身具有21個自由度，變形速度快、動作靈活、結構設計合理，變形為人的形態后，能夠步態行走，而不依靠車形輪子移動，可應用于民用機器人或工業機器人領域，對智能機器人的發展具有深遠的意義。同時提供一種組合舵機復位方法，該方法更先進、更實用，更智能化，能夠避免機器人在復位過程中各關節之間的相互干涉干擾，提高了舵機和機器人其他部件的使用壽命，進一步的提高了應用該組合舵機復位方法的機器人使用的壽命。

本實用新型解決前述技術問題所采用的技術方案是：一種變形機器人，包括機身主體、連接于機身主體上部的頭部機構、連接于機身主體上部兩側的手臂機構和連接于機身主體下部兩側的腿部機構，所述機身主體與所述腿部機構、所述手臂機構都通過關節轉動連接；所述腿部機構外側設置有后輪，所述手臂機構外側設置有前輪；所述機器人通過舵機驅動關節旋轉變換為人形或車形。

優選的是，腿部機構包括與機身主體連接的腿部組件和與腿部組件連接的站立支撐組件；后輪設于腿部組件的外側。

上述任一方案優選的是，機身主體包括框體，設于框體內、且轉軸與兩手臂機構連接的手臂驅動舵機，以及設于框體內、且轉軸與腿部組件連接的腿部驅動舵機。

上述任一方案優選的是，手臂驅動舵機的轉軸的軸心與腿部驅動舵機的軸心相互垂直。