[實用新型]一種變形機器人

有效

• 申請號: 201820422266.9
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN208340114U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 陳小森
• 申請（專利權）人: 森漢智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/36
• 代理公司: 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙) 11367
• 代理人: 孫海波

1.一種變形機器人，包括機身主體（1）、連接于機身主體（1）上部的頭部機構、連接于機身主體（1）上部兩側的手臂機構（3）和連接于機身主體（1）下部兩側的腿部機構（2），其特征在于：所述機身主體（1）與所述腿部機構（2）、所述手臂機構（3）都通過關節轉動連接；所述腿部機構（2）外側設置有后輪（5），所述手臂機構（3）外側設置有前輪（4）；所述機器人通過舵機驅動關節旋轉變換為人形或車形。

2.根據權利要求1所述的變形機器人，其特征在于：腿部機構（2）包括與機身主體（1）連接的腿部組件（20）和與腿部組件（20）連接的站立支撐組件（21）；后輪（5）設于腿部組件（20）的外側。

3.根據權利要求2所述的變形機器人，其特征在于：機身主體（1）包括框體（10），設于框體（10）內、且轉軸與兩手臂機構（3）連接的手臂驅動舵機（11），以及設于框體（10）內、且轉軸與腿部組件（20）連接的腿部驅動舵機（12）。

4.根據權利要求3所述的變形機器人，其特征在于：手臂驅動舵機（11）的轉軸的軸心與腿部驅動舵機（12）的軸心相互垂直。

5.根據權利要求4所述的變形機器人，其特征在于：兩個手臂驅動舵機（11）驅動兩個手臂機構（3）轉動，兩個腿部驅動舵機（12）驅動兩個腿部機構（2）張開與收合。

6.根據權利要求5所述的變形機器人，其特征在于：腿部組件（20）包括與腿部驅動舵機（12）轉軸連接的第一連接臂（200），轉軸與第一連接臂（200）連接的第一舵機（201），與第一舵機（201）固定連接的第二連接臂（202），轉軸與第二連接臂（202）連接的第二舵機（203），與第二舵機（203）固定連接的第三連接臂（204）和與第三連接臂（204）固定連接的第三舵機（205），以及設于第二連接臂（202）前端的后輪（5）驅動舵機（206），后輪（5）設于后輪（5）驅動舵機（206）的轉軸上。

7.根據權利要求6所述的變形機器人，其特征在于：第一連接臂（200）與腿部驅動舵機（12）的連接處形成第一關節（200a），第一舵機（201）與第一連接臂（200）的連接處形成第二關節（201a），第二連接臂（202）與第二舵機（203）的連接處形成第三關節（202a）。

8.根據權利要求7所述的變形機器人，其特征在于：站立支撐組件（21）包括與第三舵機（205）的轉軸連接的站立連接臂（210），轉軸與站立連接臂（210）連接的站立舵機（211），以及設于站立舵機（211）底部的支撐板（212）。

9.根據權利要求8所述的變形機器人，其特征在于：第三舵機（205）與站立連接臂（210）連接處形成站立關節（204a），站立舵機（211）與站立連接臂（210）連接處形成支撐關節（210a）。

10.根據權利要求9所述的變形機器人，其特征在于：腿部驅動舵機（12）的轉軸的軸心與第一舵機（201）的轉軸的軸心相互垂直，第三舵機（205）的軸心與站立舵機（211）的轉軸的軸心垂直；第二舵機（203）的轉軸的軸心到其遠端的距離小于其轉軸軸心到第一舵機（201）近端的距離；第三舵機（205）的一端與第二舵機（203）的前端貼合。

11.根據權利要求10所述的變形機器人，其特征在于：手臂機構（3）包括與手臂驅動舵機（11）的轉軸連接的轉動連接件（300），與轉動連接件（300）固定連接的轉動舵機（30），與轉動舵機（30）的轉軸連接的轉動連接臂（31），轉軸與轉動連接臂（31）連接的第四舵機（32），與第四舵機（32）固定連接的第四連接臂（33），轉軸與第四連接臂（33）連接的第五舵機（34），以及連接在第五舵機（34）端部的手掌部件（35）；前輪（4）連接在轉動連接臂（31）的外側。