[實用新型]一種隧道機器人行走機構

有效

• 申請號: 201820419472.4
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN208117830U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 張林;黃榮輝;劉順桂;廖姍姍
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

本實用新型公開了一種隧道機器人行走機構，包括行走底盤、設置在所述行走底盤底部的子行走模塊、連接所述行走底盤和所述子行走模塊的支架模塊，所述行走底盤的下表面為弧形狀結構；所述支架模塊包括T型桿、伸縮桿、弧形狀的架體、和設置在所述架體兩側并均與所述架體的切線方向垂直的固定板；所述子行走模塊包括桿體、設置在所述桿體兩端下方的電動輪和驅動所述電動輪運動的驅動模塊；本實用新型結構簡單、性能穩定、反應靈敏，能夠減少自身負重的同時，還能保證行進的靈活性和可靠性，很好地適應隧道環境的局限性，方便維修和更換部件，大大地減少了工作量，節省成本。

技術領域

本實用新型涉及隧道機器人技術領域，尤其涉及一種隧道機器人行走機構。

背景技術

眾所周知，城市電力隧道分布廣泛，與城市道路同樣，有各種彎道及上下起伏路面，里邊的結構尤為復雜并且具有局限性。就算是人為的在隧道中活動還要限制動作幅度，小心隧道路況。然而隧道機器人軌道也以隧道走向而建，機器人在行走中便會遇到拐彎，爬坡等情況。機器人所載設備較多，驅動輪負重較大，如果車體配重不理想，對于驅動部分的結構剛性要求更高，不容易實現設備減重和結構空間的合理配置。為保證隧道的安全和可靠性，需要機器人不斷巡檢并上報數據，因此，機器人也需要定期的作檢查和維修，才能保證使用的安全和精度要求。另外，機器人一般還是占有一定的空間，在狹小的隧道中移動難免會出現差錯，在實際使用中也會伴隨著各種各樣的問題。現有的隧道機器人的底部直接設置行走機構，沒有做緩沖的結構，導致在實際行走運動中不夠靈活，不能很好地適應隧道環境的局限性，并且不方便維修和更換部件，驅動輪負重較大，行進較慢，特別是遇到拐彎、爬坡、起伏路面等情況時，不能保證正常行進。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種結構簡單、性能穩定、反應靈敏的隧道機器人行走機構，能夠在減少自身負重的同時，保證行進的靈活性和可靠性，很好地適應隧道環境的局限性，方便維修和更換部件，減少工作量，節省成本。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種隧道機器人行走機構，包括行走底盤、設置在所述行走底盤底部的子行走模塊、連接所述行走底盤和所述子行走模塊的支架模塊；

所述支架模塊包括T型桿、伸縮桿、弧形狀的架體、設置在所述架體兩側并均與所述架體的切線方向垂直的固定板，所述T型桿包括豎直的彈性桿和水平的橫桿；

所述子行走模塊設置在所述橫桿的兩端，所述子行走模塊包括桿體、設置在所述桿體兩端下方的電動輪和驅動所述電動輪運動的驅動模塊，所述桿體所在直線與所述行走底盤行走方向所在直線處于同一水平面上，所述電動輪所在面與所述行走底盤行走方向所在直線相互平行。

其中，所述行走底盤的下表面為弧形狀結構，所述架體的上表面與所述行走底盤的下表面貼合，所述架體的下表面為一個弧形凹面。

其中，所述弧形凹面上水平設置有多個螺紋孔，位于中心位置的所述螺紋孔通過螺紋桿與所述彈性桿連接，所述伸縮桿分別位于所述彈性桿的兩側，所述伸縮桿的一端通過所述螺紋桿與所述螺紋孔連接，所述伸縮桿的另一端連接在所述橫桿的上端面上。

其中，所述螺紋孔的個數為3個。

其中，所述子行走模塊的數量為2個。

其中，所述電動輪為無刷電機驅動輪，所述電動輪的個數為4個。

其中，所述驅動模塊為電機，所述驅動模塊與隧道機器人的主控制系統相連。

其中，所述固定板上設置有貫穿的固定孔，所述固定板通過所述固定孔與所述行走底盤的下表面螺栓連接。