[實用新型]一種隧道機器人行走機構

有效

• 申請號: 201820419472.4
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN208117830U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 張林;黃榮輝;劉順桂;廖姍姍
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種隧道機器人行走機構，其特征在于，包括行走底盤（1）、設置在所述行走底盤（1）底部的子行走模塊、連接所述行走底盤（1）和所述子行走模塊的支架模塊；

所述支架模塊包括T型桿（4）、伸縮桿（5）、弧形狀的架體（2）、設置在所述架體（2）兩側并均與所述架體（2）的切線方向垂直的固定板（3），所述T型桿（4）包括豎直的彈性桿（6）和水平的橫桿（7）；

所述子行走模塊設置在所述橫桿（7）的兩端，所述子行走模塊包括桿體（10）、設置在所述桿體（10）兩端下方的電動輪（11）和驅動所述電動輪（11）運動的驅動模塊，所述桿體（10）所在直線與所述行走底盤（1）行走方向所在直線處于同一水平面上，所述電動輪（11）所在面與所述行走底盤（1）行走方向所在直線相互平行。

2.根據權利要求1所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述行走底盤（1）的下表面為弧形狀結構，所述架體（2）的上表面與所述行走底盤（1）的下表面貼合，所述架體（2）的下表面為一個弧形凹面。

3.根據權利要求2所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述弧形凹面上水平設置有多個螺紋孔（8），位于中心位置的所述螺紋孔（8）通過螺紋桿（9）與所述彈性桿（6）連接，所述伸縮桿（5）分別位于所述彈性桿（6）的兩側，所述伸縮桿（5）的一端通過所述螺紋桿（9）與所述螺紋孔（8）連接，所述伸縮桿（5）的另一端連接在所述橫桿（7）的上端面上。

4.根據權利要求3所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述螺紋孔（8）的個數為3個。

5.根據權利要求1所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述子行走模塊的數量為2個。

6.根據權利要求1所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述電動輪（11）為無刷電機驅動輪，所述電動輪（11）的個數為4個。

7.根據權利要求1所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述驅動模塊為電機，所述驅動模塊與隧道機器人的主控制系統相連。

8.根據權利要求1所述的隧道機器人行走機構，其特征在于，所述固定板（3）上設置有貫穿的固定孔（12），所述固定板（3）通過所述固定孔（12）與所述行走底盤（1）的下表面螺栓連接。