[實用新型]一種仿真物流搬運車

有效

• 申請號: 201820417686.8
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN208722471U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 葉紅朝;周超杰;黃明鈞;陳樟波;姚毅
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;G05D1/02
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 王曉燕

1.一種仿真物流搬運車，其特征在于：所述搬運車放置在由有色涂料或貼紙形成的路徑線（8）上，搬運車包括設有物料座（12）的底盤（1）、四個驅動輪（13）以及分別與驅動輪（13）相連的直流減速電機（14）；

與底盤（1）固接的物料臺（11）上設有多個用于對物料座（12）定位的卡槽（111），卡槽（111）呈直線排列且卡槽（111）的數量大于物料座（12）的數量；所述物料座（12）一側連有水平設置的鐵片（121）；

所述底盤（1）上設有用于判斷搬運車運動位置的循跡裝置、用于在搬運車上完成物料換位作業的置換裝置和用于裝卸物料的裝卸裝置，以及與循跡裝置信號連接、與置換裝置、裝卸裝置和四個直流減速電機（14）控制連接的控制電路；

所述循跡裝置包括設置在底盤（1）前方從左向右等距排列的第一循跡探頭（21）、第二循跡探頭（22）、第三循跡探頭（23）和第四循跡探頭（24），設置在底盤（1）側面的第五循跡探頭（25）；五個循跡探頭采用紅外傳感器，均固定于底盤（1）上并正對下方路面，用于在循跡探頭位于路徑線（8）正上方時，接收路徑線（8）上的反射光并發出檢測信號；

所述置換裝置包括設置于底盤（1）上的剪叉式機構（31）、與剪叉式機構（31）底部連接的絲桿機構（4）、用于驅動絲桿機構（4）的第一電機（5），以及設于剪叉式機構（31）上的行吊（6）；所述行吊（6）的滑動吊鉤位于鐵片（121）上方，滑動吊鉤上設有用于吸合鐵片（121）的電磁鐵（641）；

所述裝卸裝置包括一端與底盤（1）上的安裝臺（15）鉸接的機械臂（71）和設置于機械臂（71）另一端的機械爪（72）；所述機械臂（71）于豎直方向上轉動設置，安裝臺（15）上設有用于驅動機械臂（71）的舵機；機械臂（71）的端部設有用于驅動機械爪（72）進行開合的動力裝置；所述機械爪（72）包括左半部（721）和右半部（722），左半部（721）和右半部（722）中間鉸接，左半部（721）和右半部（722）的前端部均呈弧形段，左半部（721）的后端部于機械臂（71）上轉動連接，右半部（722）的后端部與所述動力裝置相連并于機械臂（71）上滑動設置；

所述控制電路分別接收并響應于所述檢測信號，根據不同循跡探頭發出的檢測信號判斷搬運車所處的位置并控制所述直流減速電機（14）的正、反轉及停止來實現搬運車的前進、拐彎或停車，或控制第一電機（5）的正反轉或停止及電磁鐵（641）的通斷來實現物料換位作業，或控制舵機和動力裝置來實現物料的裝卸作業。

2.根據權利要求1所述的仿真物流搬運車，其特征在于：所述控制電路在同時接收第二循跡探頭（22）和第三循跡探頭（23）發出的檢測信號時，控制四個直流減速電機（14）正轉，以使搬運車前進；所述控制電路在同時接收第一循跡探頭（21）和第二循跡探頭（22）發出的檢測信號時，控制左側兩驅動輪（13）上的直流減速電機（14）停止或反轉，控制右側兩驅動輪（13）上的直流減速電機（14）正轉，以使搬運車左拐；所述控制電路在同時接收第三循跡探頭（23）和第四循跡探頭（24）發出的檢測信號時，控制右側兩驅動輪（13）上的直流減速電機（14）停止或反轉，控制左側兩驅動輪（13）上的直流減速電機（14）正轉，以使搬運車右拐。

3.根據權利要求2所述的仿真物流搬運車，其特征在于：所述控制電路在接收第五循跡探頭（25）發出的檢測信號時，控制四個直流減速電機（14）中斷運行；在此中斷運行期間，控制電路控制舵機和動力裝置動作以實現裝、卸物料，并在裝好物料后控制電路控制四個直流減速電機（14）在再次啟動，同時控制第一電機（5）和電磁鐵（641）動作來實現物料換位。

4.根據權利要求2所述的仿真物流搬運車，其特征在于：所述循跡裝置還包括避障探頭（26）；所述避障探頭（26）設置于底盤（1）前端，為反射型光電開關，用于檢測搬運車前行路徑上的障礙物；在搬運車遇到障礙物時，避障探頭（26）接收障礙物上的漫反射光并向控制電路發出避障信號；所述控制電路接收并響應于所述避障信號控制底盤（1）上的直流減速電機（14）正、反轉或停止，以使搬運車依次完成左拐45°并前行或右拐45°并前行，直至第五循跡探頭（25）檢測到備用路徑線（8），再右拐45°或左拐45°回到備用路徑線（8）上。