[實(shí)用新型]自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820397513.4
• 申請(qǐng)日: 2018-03-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208034674U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅天洪;楊春;夏文艷
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 重慶交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶謝成律師事務(wù)所 50224
• 代理人: 謝殿武

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和控制系統(tǒng),機(jī)器人本體包括圓筒形的機(jī)身、設(shè)置于機(jī)身兩端的行走輪、用于驅(qū)動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、設(shè)置于機(jī)身內(nèi)用于承裝商品的箱體以及用于封閉箱體的箱蓋，控制系統(tǒng)包括電源模塊、無(wú)線通信模塊、自平衡模塊、自定位模塊、身份識(shí)別模塊、避障模塊和控制器，機(jī)器人本體通過(guò)自平衡模塊使機(jī)器人本體保持平衡，通過(guò)無(wú)線通信模塊與超市中央服務(wù)器無(wú)線通訊，通過(guò)自定位模塊與身份識(shí)別模塊和手持式交互器配套使用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與用戶之間的動(dòng)態(tài)追蹤，用戶將選購(gòu)的商品放置在機(jī)器人本體的箱體中，機(jī)器人本體承裝選購(gòu)的商品自主跟隨用戶行走，從而使購(gòu)物者解放雙手，大大改善購(gòu)物者的購(gòu)物體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人。

背景技術(shù)

如今超市購(gòu)物已成為男女老少生活必備的活動(dòng)，超市商品資源豐富，種類(lèi)繁多，比起看不到實(shí)體的網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物，人們還是熱衷于一邊享受琳瑯滿目的實(shí)體貨架，一邊選購(gòu)自己喜歡的商品。那么在選購(gòu)過(guò)程中，人們當(dāng)然不愿意兩手提著滿滿的東西沉甸甸地負(fù)重欣賞，而傳統(tǒng)購(gòu)物車(chē)雖然解決了不用手提商品這個(gè)問(wèn)題，但拖著碩大的購(gòu)物車(chē)也不是人們喜愛(ài)的事，當(dāng)然人們也不喜歡排隊(duì)結(jié)賬。

因此在人們生活質(zhì)量日益上升的時(shí)代，需要一種能夠承裝商品自主行走，從而使購(gòu)物者解放雙手的自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種能夠承裝商品自主行走，從而使購(gòu)物者解放雙手的自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人。

本實(shí)用新型公開(kāi)的一種自移式購(gòu)物輔助機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和用于控制機(jī)器人本體動(dòng)作的控制系統(tǒng),所述機(jī)器人本體包括圓筒形的機(jī)身、設(shè)置于所述機(jī)身兩端的行走輪、與所述控制系統(tǒng)電連接用于驅(qū)動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、設(shè)置于所述機(jī)身內(nèi)用于承裝商品的箱體以及用于封閉箱體的箱蓋。

進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)包括電源模塊、無(wú)線通信模塊、自平衡模塊、自定位模塊、身份識(shí)別模塊、避障模塊和控制器；

所述電源模塊向無(wú)線通信模塊、自平衡模塊、自定位模塊、身份識(shí)別模塊、避障模塊和控制器供電，所述控制器通過(guò)無(wú)線通信模塊與超市中央服務(wù)器通信連接，所述自平衡模塊將檢測(cè)到的機(jī)器人本體傾角信號(hào)和角速度信號(hào)發(fā)送到控制器進(jìn)行運(yùn)算處理，所述控制器分別與自定位模塊和身份識(shí)別模塊通信連接，所述避障模塊將檢測(cè)到的障礙物與機(jī)器人之間的相對(duì)位置信息發(fā)送給超市中央服務(wù)器。

進(jìn)一步，所述行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括同軸固定于所述行走輪內(nèi)圓的齒圈、與所述齒圈嚙合的齒輪和用于驅(qū)動(dòng)所述齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)，所述控制器控制步進(jìn)電機(jī)與電源模塊之間電氣通斷。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人自平衡模塊包括加速度傳感器、陀螺儀和設(shè)置于所述機(jī)身下部的平衡塊，所述加速度傳感器將檢測(cè)到的機(jī)器人機(jī)身的線加速度信號(hào)發(fā)送給控制器，所述陀螺儀將檢測(cè)到的機(jī)器人機(jī)身的角速度信號(hào)發(fā)送給控制器。

進(jìn)一步，所述自定位模塊包括設(shè)置于機(jī)器人箱體頂部的UWB定位標(biāo)簽和設(shè)置在超市各個(gè)貨架上用于讀取UWB定位標(biāo)簽信息的UWB傳感器，所述 UWB傳感器分別與機(jī)器人本體的控制器和超市中央服務(wù)器之間通信連接，所述電源模塊向UWB定位標(biāo)簽供電。

進(jìn)一步，所述身份識(shí)別模塊包括：RFID卡和用于讀取RFID卡信息的第一 RFID讀卡器，所述第一RFID讀卡器與控制器通信連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)身外圓頂部設(shè)有用于對(duì)機(jī)身和行走輪的上部進(jìn)行遮蔽的外殼，所述外殼與箱體對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有開(kāi)口，所述箱蓋鉸接于所述外殼；

所述機(jī)身外側(cè)壁上設(shè)置有供RFID卡插入的插口，所述插口內(nèi)設(shè)置有用于控制機(jī)器人啟動(dòng)的開(kāi)關(guān)。