[實用新型]自移式購物輔助機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820397513.4
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN208034674U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 羅天洪;楊春;夏文艷
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 謝殿武

1.一種自移式購物輔助機器人，其特征在于：包括機器人本體和用于控制機器人本體動作的控制系統,所述機器人本體包括圓筒形的機身、設置于所述機身兩端的行走輪、與所述控制系統電連接用于驅動行走輪轉動的行走驅動系統、設置于所述機身內用于承裝商品的箱體以及用于封閉箱體的箱蓋。

2.根據權利要求1所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述控制系統包括電源模塊、無線通信模塊、自平衡模塊、自定位模塊、身份識別模塊、避障模塊和控制器；

所述電源模塊向無線通信模塊、自平衡模塊、自定位模塊、身份識別模塊、避障模塊和控制器供電，所述控制器通過無線通信模塊與超市中央服務器通信連接，所述自平衡模塊將檢測到的機器人本體傾角信號和角速度信號發(fā)送到控制器進行運算處理，所述控制器分別與自定位模塊和身份識別模塊通信連接，所述避障模塊將檢測到的障礙物與機器人之間的相對位置信息發(fā)送給超市中央服務器。

3.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述行走驅動系統包括同軸固定于所述行走輪內圓的齒圈、與所述齒圈嚙合的齒輪和用于驅動所述齒輪轉動的步進電機，所述控制器控制步進電機與電源模塊之間電氣通斷。

4.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述機器人自平衡模塊包括加速度傳感器、陀螺儀和設置于所述機身下部的平衡塊，所述加速度傳感器將檢測到的機器人機身的線加速度信號發(fā)送給控制器，所述陀螺儀將檢測到的機器人機身的角速度信號發(fā)送給控制器。

5.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述自定位模塊包括設置于機器人箱體頂部的UWB定位標簽和設置在超市各個貨架上用于讀取UWB定位標簽信息的UWB傳感器，所述UWB傳感器分別與機器人本體的控制器和超市中央服務器之間通信連接，所述電源模塊向UWB定位標簽供電。

6.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述身份識別模塊包括：RFID卡和用于讀取RFID卡信息的第一RFID讀卡器，所述第一RFID讀卡器與控制器通信連接。

7.根據權利要求6所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述機身外圓頂部設有用于對機身和行走輪的上部進行遮蔽的外殼，所述外殼與箱體對應的位置設有開口，所述箱蓋鉸接于所述外殼；

所述機身外側壁上設置有供RFID卡插入的插口，所述插口內設置有用于控制機器人啟動的開關。

8.根據權利要求6所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：自移式購物輔助機器人還包括與機器人本體配套使用的手持式交互器，所述手持式交互器包括用戶定位模塊、觸屏交互界面、呼喚機器人按鈕、手持控制器、通信模塊以及商品掃碼器，所述手持控制器分別與觸屏交互界面、呼喚機器人按鈕和商品掃碼器連接，所述用戶定位模塊與手持控制器通信連接，所述手持控制器通過通信模塊分別與機器人本體的控制器和超市中央服務器連接；

手持式交互器還包括用于讀取RFID卡信息的第二RFID讀寫器，所述第二RFID讀寫器與手持控制器通信連接；

手持式交互器表面設置有RFID卡插口，所述第二RFID讀寫器位于手持式交互器的插口位置。

9.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述的機器人避障模塊包括設置于機器人本體的人體紅外線傳感器和超聲波傳感器，所述人體紅外線傳感器和超聲波傳感器實時向控制器發(fā)送信號。

10.根據權利要求2所述的自移式購物輔助機器人，其特征在于：所述箱體底部設置有用于檢測箱體承受物品重量的電阻應變式稱重傳感器，所述電阻應變式稱重傳感器將檢測到的箱體重量信號傳輸給控制器。