[實用新型]一種鏈輪式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201820386952.5
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN208069862U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 張慶華;張浩;國寶燕
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 蔡佳寧

本實用新型公開了一種鏈輪式爬壁機器人，包括左車體、右車體和中間平臺，所述左車體和右車體二者結構相同，且左車體和右車體之間關于中間平臺對稱設置，所述左車體通過左限位裝置與中間平臺的一側相連接，右車體通過右限位裝置與中間平臺的另一側相連接，所述中間平臺的下端連接有電機裝置，且電機裝置的輸出端與左車體連接，鏈輪式爬壁機器人，可以應對風電塔桶的曲面以及變曲率，面對障礙物時候，可以通過內部結構的運動調節，減震，使其抗干擾性強，鏈條的設計又可以起到保護作用，整個爬壁機器人，靈活性能好，具有良好的實際用途，適合推廣運用。

技術領域

本實用新型涉及線束加工周邊技術領域，具體為一種鏈輪式爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業的自動化機器人。爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，因為垂直壁面作業超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業機器人。爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導磁性壁面。爬壁機器人主要用于石化企業對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，或進行建筑物的清潔和噴涂。現有的機器人面對障礙物時候，靈活性差，為此，提出一種鏈輪式爬壁機器人。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種鏈輪式爬壁機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種鏈輪式爬壁機器人，包括左車體、右車體和中間平臺，所述左車體和右車體二者結構相同，且左車體和右車體之間關于中間平臺對稱設置，所述左車體通過左限位裝置與中間平臺的一側相連接，右車體通過右限位裝置與中間平臺的另一側相連接，所述中間平臺的下端連接有電機裝置，且電機裝置的輸出端與左車體連接。

優選的，所述中間平臺由平臺上蓋板、平臺下蓋板、平臺前蓋板、平臺后蓋板、左右限位板構成的長方體組合結構，所述中間平臺開設的內部空間用于裝在機器人所用的主要電器元件，在所述平臺前蓋板和平臺后蓋板上分別連接有兩個左右限位板，在左右限位板上開設有限制左右擺動角度左右限位槽。

優選的，所述限位裝置包括限位板、左右限位支架、限位銷、左右旋轉軸、前后限位槽、中間軸孔，其中左右限位支架固定在限位板上，限位銷和左右旋轉軸分別通過螺紋擰緊在左右限位支架上，所述限位裝置同中間平臺的配合，是通過左右旋轉軸與左右限位板相配合，使左右旋轉軸在左右限位板中轉動連接，限位銷在左右限位槽中左右擺動連接，并通過左右限位槽起到角度限位。

優選的，所述左車體包括左車架上蓋板、左車架內側板、左車架外側板、鏈輪、鏈輪支撐板、電機裝置連接板、前后限位支架、前后限位銷、主動鏈輪軸、從動鏈輪軸、中間軸，前后限位銷通過螺紋擰在前后限位支架上，前后限位支架通過螺釘固定在左車架內側板上，所述左車架上蓋板的下端垂直連接有左車架內側板和左車架外側板，且左車架內側板的兩側均通過螺釘對稱連接有鏈輪支撐板、電機裝置連接板，用于連接行走結構的所述主動鏈輪軸、從動鏈輪軸對稱分布在左車架內側板兩端，所述擺動壓桿、擺桿、壓緊輪連接軸、壓緊輪、壓縮桿、彈簧、壓縮桿固定軸構成張緊結構，且彈簧套接在壓縮桿上，所述擺動壓桿、擺桿的上端均套接在中間軸上，所述擺動壓桿、擺桿的下端均連接有壓緊輪連接軸，且壓緊輪連接軸上均轉動連接有壓緊輪。

優選的，所述左車架上蓋板上通過螺釘連接有壓緊裝置，所述壓緊裝置包括張緊裝置固定板、張緊裝置滑動板、張緊軸、張緊輪、張緊裝置滑動板滑槽、張緊裝置固定板滑槽，且張緊軸轉動插接在張緊輪中，所述張緊裝置固定板、張緊裝置滑動板平行設置，在張緊裝置固定板上開設有張緊裝置固定板滑槽，在張緊裝置滑動板上開設有張緊裝置滑動板滑槽，張緊裝置滑動板滑槽與張緊裝置固定板滑槽相配合，張緊裝置滑動板通過在滑槽中上下移動調節鏈條的張緊。