[實(shí)用新型]基于波動的驅(qū)動裝置及其組成的兩棲科考機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820378794.9
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN207997312U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 繆景鎬
• 申請（專利權(quán)）人: 繆景鎬
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 北京汲智翼成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11381
• 代理人: 陳曦;董燁飛

本實(shí)用新型公開了一種基于波動的驅(qū)動裝置及其組成的兩棲科考機(jī)器人。該驅(qū)動裝置包括第一托鏈、第二托鏈、第一螺旋主軸、第二螺旋主軸、支撐臺；第一螺旋主軸的一端從第一托鏈的一端穿入，并從第一托鏈的另一端穿出；第二螺旋主軸的一端從第二托鏈的一端穿入，并從第二托鏈的另一端穿出；第一托鏈與第二托鏈平行設(shè)置在支撐臺的底部；同步旋轉(zhuǎn)第一螺旋主軸與第二螺旋主軸產(chǎn)生動態(tài)豎直正弦波，并驅(qū)動第一托鏈與第二托鏈發(fā)生移動。本驅(qū)動裝置既能適用于淤泥驅(qū)動，又適用于水洼驅(qū)動，使得本驅(qū)動裝置具備兩棲通行能力。并且，本驅(qū)動裝置的接觸面積可以進(jìn)行調(diào)整，以防止本驅(qū)動裝置在淤泥中下陷，增加其在水中或淤泥中的附著力，提高其推動效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種驅(qū)動裝置，尤其涉及一種基于波動的驅(qū)動裝置(以下簡稱驅(qū)動裝置)，同時(shí)也涉及由該驅(qū)動裝置組成的兩棲科考機(jī)器人。

背景技術(shù)

沼澤和濕地被喻為地球之腎，廣泛分布于全球世界各地。然而由于其通行條件惡劣，使其變得“人跡罕至”，由此也成為科考和研究的禁區(qū)和盲區(qū)。為了加強(qiáng)人類對沼澤和濕地的認(rèn)識和保護(hù)，首先要解決通行難的問題；因此，人們開始嘗試使用移動機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)對沼澤和濕地的科學(xué)考察。

移動機(jī)器人技術(shù)是將機(jī)械設(shè)計(jì)、力學(xué)設(shè)計(jì)、傳感器應(yīng)用、自動控制以及人機(jī)工程學(xué)等多學(xué)科成功加以融合，從而實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動。根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境和操作方式，移動機(jī)器人的驅(qū)動裝置大致分為輪式、腿式和履帶式幾種結(jié)構(gòu)形式。

其中，采用輪式驅(qū)動裝置的移動機(jī)器人雖然能夠靈活的穿越廣袤無垠、地形復(fù)雜的沼澤、森林、水潭、冰天雪地等復(fù)雜的地形，但是其效率較低，且生態(tài)破壞性也較強(qiáng)。采用腿式驅(qū)動裝置的移動機(jī)器人可以通過不同的跳躍模式實(shí)現(xiàn)跳躍溝槽、攀爬矮墻、180跳躍翻身及跨越泥濘地帶，但是其由于接觸面積較小，很難穿越泥層較深、面積較廣的沼澤地區(qū)。而采用履帶式驅(qū)動裝置的移動機(jī)器人雖然具備接觸面積大、越野能力強(qiáng)的特點(diǎn)，但是由于其有多對負(fù)重輪且自重較大，使得其容易發(fā)生深陷泥潭的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的首要技術(shù)問題在于提供一種基于波動的驅(qū)動裝置。

本實(shí)用新型所要解決的另一技術(shù)問題在于提供一種由上述驅(qū)動裝置組成的兩棲科考機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案：

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第一方面，提供一種基于波動的驅(qū)動裝置，包括第一托鏈、第二托鏈、第一螺旋主軸、第二螺旋主軸、支撐臺；所述第一螺旋主軸的一端從所述第一托鏈的一端穿入，并從所述第一托鏈的另一端穿出；所述第二螺旋主軸的一端從所述第二托鏈的一端穿入，并從所述第二托鏈的另一端穿出；所述第一托鏈與所述第二托鏈平行設(shè)置在所述支撐臺的底部；同步旋轉(zhuǎn)所述第一螺旋主軸與所述第二螺旋主軸產(chǎn)生動態(tài)豎直正弦波，并驅(qū)動所述第一托鏈與所述第二托鏈發(fā)生移動。

其中較優(yōu)地，所述驅(qū)動裝置還包括第一驅(qū)動電機(jī)與第二驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)與所述第二驅(qū)動電機(jī)固定在所述支撐臺的上表面，所述第一驅(qū)動電機(jī)與所述第二驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸通過皮帶對應(yīng)與所述第一螺旋主軸和所述第二螺旋主軸的同一端連接。

其中較優(yōu)地，所述第一托鏈與所述第二托鏈的兩端分別通過支架與所述支撐臺連接。

其中較優(yōu)地，所述第一托鏈與所述第二托鏈均由多個鏈節(jié)首尾連接組成。

其中較優(yōu)地，每個所述鏈節(jié)包括相同的第一連接板與第二連接板及相同的第一擋板與第二擋板，所述第一擋板和所述第二擋板的兩端分別對應(yīng)與所述第一連接板、所述第二連接板的內(nèi)側(cè)連接；所述第一連接板與所述第二連接板對應(yīng)的位置上均設(shè)置有相同的第一連接孔和第二連接孔，用于實(shí)現(xiàn)多個所述鏈節(jié)首尾連接。

其中較優(yōu)地，所述第一擋板和所述第二擋板之間相互平行，所述第一擋板和所述第二擋板之間組成用于放置相應(yīng)的螺旋主軸的空間。

其中較優(yōu)地，所述第一驅(qū)動電機(jī)與所述第二驅(qū)動電機(jī)采用直流減速電機(jī)。