[實用新型]基于波動的驅動裝置及其組成的兩棲科考機器人

有效

• 申請號: 201820378794.9
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN207997312U
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 繆景鎬
• 申請（專利權）人: 繆景鎬
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 北京汲智翼成知識產權代理事務所(普通合伙) 11381
• 代理人: 陳曦;董燁飛

1.一種基于波動的驅動裝置，其特征在于包括第一托鏈、第二托鏈、第一螺旋主軸、第二螺旋主軸、支撐臺；所述第一螺旋主軸的一端從所述第一托鏈的一端穿入，并從所述第一托鏈的另一端穿出；所述第二螺旋主軸的一端從所述第二托鏈的一端穿入，并從所述第二托鏈的另一端穿出；所述第一托鏈與所述第二托鏈平行設置在所述支撐臺的底部；同步旋轉所述第一螺旋主軸與所述第二螺旋主軸產生動態豎直正弦波，并驅動所述第一托鏈與所述第二托鏈發生移動。

2.如權利要求1所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于還包括第一驅動電機與第二驅動電機，所述第一驅動電機與所述第二驅動電機固定在所述支撐臺的上表面，所述第一驅動電機與所述第二驅動電機的轉動軸通過皮帶對應與所述第一螺旋主軸和所述第二螺旋主軸的同一端連接。

3.如權利要求2所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

所述第一托鏈與所述第二托鏈的兩端分別通過支架與所述支撐臺連接。

4.如權利要求3所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

所述第一托鏈與所述第二托鏈均由多個鏈節首尾連接組成。

5.如權利要求4所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

每個所述鏈節包括相同的第一連接板與第二連接板及相同的第一擋板與第二擋板，所述第一擋板和所述第二擋板的兩端分別對應與所述第一連接板、所述第二連接板的內側連接；所述第一連接板與所述第二連接板對應的位置上均設置有相同的第一連接孔和第二連接孔，用于實現多個所述鏈節首尾連接。

6.如權利要求5所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

所述第一擋板和所述第二擋板之間相互平行，所述第一擋板和所述第二擋板之間組成用于放置相應的螺旋主軸的空間。

7.如權利要求6所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

所述第一驅動電機與所述第二驅動電機采用直流減速電機。

8.如權利要求7所述的基于波動的驅動裝置，其特征在于：

所述第一螺旋主軸、所述第二螺旋主軸均采用金屬材料制成的具有相同螺距的螺旋體，所述螺旋體用于實現整段波螺旋循環驅動或分段波螺旋循環驅動；所述第一螺旋主軸與所述第二螺旋主軸的同一端上設置有用于與相應的驅動電機連接的驅動軸。

9.一種兩棲科考機器人，其特征在于包括權利要求1～8中任意一項所述的驅動裝置，在所述驅動裝置上設置有主控模塊、定位模塊、第一通信模塊、第二通信模塊、姿態感知模塊、儲存模塊、檢測模塊及電源模塊；所述主控模塊分別與所述驅動裝置、所述定位模塊、所述第一通信模塊、所述第二通信模塊、所述姿態感知模塊、所述儲存模塊、所述檢測模塊連接；所述電源模塊分別與所述主控模塊、所述定位模塊、所述第一通信模塊、所述第二通信模塊、所述姿態感知模塊、所述儲存模塊、所述檢測模塊連接；

所述主控模塊接收所述定位模塊、所述姿態感知模塊及所述檢測模塊傳輸的數據，實現對所述機器人平臺的運行控制，并通過所述第一通信模塊或第二通信模塊實現數據的傳輸和接收命令；所述儲存模塊將所述機器人平臺的數據進行存儲。

10.如權利要求9所述的兩棲科考機器人，其特征在于：

所述主控模塊采用微控制器芯片，所述定位模塊采用北斗雙模定位芯片，所述第一通信模塊采用遠程通信芯片，所述第二通信模塊采用USB轉UART接口的單芯片橋接器，所述姿態感知模塊采用三軸加速度計，所述儲存模塊采用鐵電非易失性存儲器，所述檢測模塊采用數字溫濕度傳感器，電源模塊采用DC/DC轉換器芯片。