[實用新型]一種具有檢測功能的自動轉移機械手

有效

• 申請號: 201820376090.8
• 申請日: 2018-03-20
• 公開（公告）號: CN208054414U
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 信東輝;高生;俞高行;王偉龍;李海龍
• 申請（專利權）人: 杭州金越晟重型機械有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 盧海龍

本實用新型主要公開了一種具有檢測功能的自動轉移機械手，包括基座、旋轉臺和調節臂，基座內設有第一電機，基座的表面設有旋轉槽，旋轉臺設置在旋轉槽內且與第一電機連接，調節臂上設有兩個鉸接桿，鉸接桿的兩端分別與旋轉臺和調節臂鉸接，旋轉臺上設有驅動鉸接桿轉動的第二電機，調節臂的下端設有連接桿，連接桿上設有兩個夾臂以及檢測罩，兩個夾臂交叉鉸接在連接桿上，調節臂上設有驅動夾臂的驅動裝置，檢測罩位于兩個夾臂之間，檢測罩內設有檢測板，檢測板的一側設有無損檢測頭，基座上設有控制器，控制器分別與無損檢測頭、第一電機和第二電機、驅動裝置電連接。本實用新型操作靈活，調節范圍廣，檢測效率高。

技術領域

本實用新型涉及鍛造設備技術領域，特別是一種具有檢測功能的自動轉移機械手。

背景技術

在鍛造加工工藝中，鍛造件經過的工序多，容易在制造時產生缺陷，例如裂紋、磨痕、穿流、晶粒不均勻等，因此需要在出廠前對鍛造件的外觀進行檢測，以保證出廠的鍛造件質量合格。在鍛造件加工鍛造過程中，為了節省時間，提高檢測效率，現在通常采用流水線形的檢測工作，將工件放在連續輸送的輸送帶上，檢測儀安裝在輸送裝置一側檢測，同時進行檢測和輸送工作，在傳動帶上的工件由于不間斷的傳送，在經過檢測儀時，具有一定的速度，使得檢測時間短，具有一定的模糊性，在檢測中容易導致檢測不精確，發生漏檢現象；或者先利用機械手將鍛造件先移動到檢測臺上，在檢測臺上檢測完后再通過機械手轉移，花費時間長，占用空間大，操作復雜，且機械手的移動位置固定，轉移范圍有限，調節靈活度不高。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型提供一種具有檢測功能的自動轉移機械手，操作靈活，調節范圍廣，檢測效率高。

為了達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現：

一種具有檢測功能的自動轉移機械手，包括基座、旋轉臺和調節臂，所述基座內設有第一電機，所述基座的表面設有旋轉槽，所述旋轉臺設置在旋轉槽內且與第一電機連接，所述調節臂上設有兩個鉸接桿，所述鉸接桿的兩端分別與旋轉臺和調節臂鉸接，所述旋轉臺上設有驅動鉸接桿轉動的第二電機，所述調節臂的下端設有連接桿，所述連接桿上設有兩個夾臂以及檢測罩，兩個夾臂交叉鉸接在連接桿上，所述調節臂上設有驅動夾臂的驅動裝置，所述檢測罩位于兩個夾臂之間，所述檢測罩內設有檢測板，所述檢測板的一側設有無損檢測頭，所述基座上設有控制器，所述控制器分別與無損檢測頭、第一電機和第二電機、驅動裝置電連接。

設置的第一電機帶動旋轉臺、調節臂和夾臂在水平面上360度旋轉，設置的第二電機帶動調節臂和夾臂在豎直面上轉動，通過驅動裝置帶動夾臂實現夾取動作，夾臂接觸范圍廣，操控靈活，使用限制小；通過控制器控制第一電機和第二電機轉動，自由調整夾臂的位置，使得夾臂位于待夾取的鍛造件處，然后控制驅動裝置驅動夾臂夾取鍛造件，在夾取的過程中將檢測罩置于鍛造件上，利用無損檢測頭對鍛造件的表面進行檢測，無損檢測頭將檢測結果反饋給控制器，控制器根據反饋的結果，控制第一電機和第二電機，將合格的鍛造件和有瑕疵的鍛造件分別放置到不同的位置處，實現邊檢測邊轉移，占地面積小，操作效率高。

本實用新型進一步設置為：兩個所述夾臂的下端均設有夾爪，兩個所述夾爪的內側均設有固定卡盤，其中一個夾爪上設有驅動固定卡盤轉動的第三電機，所述第三電機與控制器電連接。利用夾爪上的固定卡盤對鍛造件進行固定，固定卡盤與夾爪轉動連接，利用第三電機帶動其中一個固定卡盤旋轉，從而使整個鍛造件旋轉，繼而使無損檢測頭對鍛造件的整個周面進行檢測，擴大檢測范圍。