[實用新型]一種下肢康復機器人力平衡調節裝置

有效

• 申請號: 201820369458.8
• 申請日: 2018-03-19
• 公開（公告）號: CN208611249U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 張瀚橋;賀琛;楊曄;王增武;馬瑞;單丁;周頤
• 申請（專利權）人: 中航創世機器人（西安）有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

本實用新型提供了一種下肢康復機器人力平衡調節裝置，包括連接桿、拉簧安裝座、拉簧、彈簧調節螺桿和安裝板，所述的連接桿中部鉸接在安裝板上，一端連接外骨骼機構的負載和配重；至少一個拉簧安裝在兩個拉簧安裝座之間，一個拉簧安裝座鉸接連接桿的另一端，另一個拉簧安裝座與彈簧調節螺桿一端螺紋連接；所述的彈簧調節螺桿的另一端通過拉簧安裝軸中心通孔并進行軸向限位，所述的拉簧安裝軸與安裝板鉸接；以上所述鉸接的鉸接軸相互平行。本實用新型能夠實現線性連續調節配重，減小了跟隨人體上下運動時的負載。

技術領域

本發明涉及康復醫療機器人技術領域，具體為一種下肢康復機器人力平衡調節裝置。

背景技術

隨著我國人口老齡化日趨嚴重，殘疾人總數大，需要進行康復醫療的患者逐年增多。采用外骨骼機器人進行肢體康復訓練的方式可以對肢體殘疾患者進行有效的康復訓練。

下肢康復機器人是一種典型的助力裝置，力平衡調節裝置利用連桿，用來平衡連接在患者身體上的裝置的重量，患者不需要承擔設備的重量。人在行走過程中，重心會上下變化。目前，康復醫療機器人的力平衡裝置多用固定配重，調節不方便，不能夠實現線性調節，不能跟隨人體重心上下運動，患者在康復運動過程中無法實現重心的上下移動。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種下肢康復機器人力平衡調節裝置，能夠線性調節配重，并跟隨人體重心上下運動。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種下肢康復機器人力平衡調節裝置，包括連接桿、拉簧安裝座、拉簧、彈簧調節螺桿和安裝板。

所述的連接桿中部鉸接在安裝板上，一端連接外骨骼機構的負載和配重；至少一個拉簧安裝在兩個拉簧安裝座之間，一個拉簧安裝座鉸接連接桿的另一端，另一個拉簧安裝座與彈簧調節螺桿一端螺紋連接；所述的彈簧調節螺桿的另一端通過拉簧安裝軸中心通孔并進行軸向限位，所述的拉簧安裝軸與安裝板鉸接；以上所述鉸接的鉸接軸相互平行。

所述的安裝板為兩塊，通過若干固定軸平行固定；所述的連接桿鉸接在兩塊安裝板之間。

所述的連接桿通過圓錐滾子軸承與鉸接軸構成滾動副；所述的鉸接軸通過彈墊、平墊和六角螺母固連在安裝板上。

所述的拉簧安裝座分別與一個拉簧安裝軸固連，連接桿和一個拉簧安裝軸之間通過兩個有擋邊圓柱滾子軸承構成一對滾動副；另一個拉簧安裝軸與安裝板之間通過圓錐滾子軸承構成一對滾動副。

本發明的有益效果是：通過螺桿和彈簧的配合，利用連接桿傳導平衡力，實現線性連續調節配重，減小了跟隨人體上下運動時的負載。

附圖說明

圖1是力平衡調節裝置的側視立體圖；

圖2是力平衡調節裝置的中部仰視圖；

圖3是力平衡調節裝置的水平截面圖；

圖4是力平衡調節裝置的縱向剖面圖；

圖5是力平衡調節裝置的仰視立體圖。

圖中，1-有擋邊圓柱滾子軸承，2-圓錐滾子軸承，3-六角螺母，4-孔用彈性擋圈，5-軸用彈性擋圈，6-彈墊，7-平墊，8-連接桿，9-拉簧安裝座一，10-軸，11-拉簧安裝軸一，12-拉簧安裝座二，13-拉簧，14-拉簧安裝軸二，15-彈簧調節螺桿，16-固定軸，17-安裝板一，18-安裝板二，19-墊圈。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明，本發明包括但不僅限于下述實施例。