[實(shí)用新型]一種智能碼垛機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820366332.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN208103372U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮小和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州遠(yuǎn)聯(lián)物流服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G57/04
• 分類號(hào): B65G57/04;B65G47/248
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種智能碼垛機(jī)，其特征在于，包括用于碼垛的橫梁機(jī)器人和用于將貨箱以同一姿態(tài)運(yùn)輸至所述橫梁機(jī)器人所處位置的輸送設(shè)備；

所述橫梁機(jī)器人包括用于零部件固定的外殼件、夾取裝置、用于控制所述夾取裝置運(yùn)動(dòng)的三軸傳動(dòng)裝置和用于供貨箱碼垛的碼垛活動(dòng)底座；

所述夾取裝置安裝于所述三軸傳動(dòng)裝置末端，所述三軸傳動(dòng)裝置控制夾取裝置從所述輸送設(shè)備上抓取貨箱并碼垛至所述碼垛活動(dòng)底座上。

2.如權(quán)利要求1所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述三軸傳動(dòng)裝置包括兩根相對(duì)布置的y軸導(dǎo)軌、x向布置的x軸橫梁和z向布置的z軸立軌；

所述x軸橫梁兩端分別滑動(dòng)設(shè)置在所述y軸導(dǎo)軌上，所述z軸立軌滑動(dòng)安裝在所述x軸橫梁上且所述z軸立軌可沿自身軸線方向運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述三軸傳動(dòng)裝置還包括驅(qū)動(dòng)零件；

所述驅(qū)動(dòng)零件包括y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、沿x向布置的y軸驅(qū)動(dòng)軸、y軸傳送帶、設(shè)置于所述外殼件上的回轉(zhuǎn)齒輪、設(shè)置于所述x軸橫梁一端的x軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、位于所述x軸橫梁內(nèi)部的x軸傳送帶、z軸連接件、設(shè)置于所述z軸立軌頂端的z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和設(shè)置于所述z軸立軌內(nèi)的絲桿；

所述y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置在橫梁機(jī)器人y負(fù)向的外殼件上并連接有所述y軸驅(qū)動(dòng)軸，所述y軸驅(qū)動(dòng)軸兩端分別連接有所述y軸傳送帶；所述兩條y軸傳送帶遠(yuǎn)離所述y軸驅(qū)動(dòng)軸的一側(cè)分別繞在所述回轉(zhuǎn)齒輪上，所述兩根y軸導(dǎo)軌分別安裝于相對(duì)應(yīng)的y軸傳送帶外側(cè)；

所述x軸橫梁兩端分別滑動(dòng)安裝在所述兩根y軸導(dǎo)軌上并分別與對(duì)應(yīng)的y軸傳送帶連接；

在所述x軸橫梁兩側(cè)，分別固定有相互平行的x軸滑軌，兩根z軸立軌分別基于各自的z軸連接件滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的x軸滑軌上；

所述x軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)基于x軸傳送帶驅(qū)動(dòng)z軸連接件在x軸滑軌上運(yùn)動(dòng)；

所述絲桿螺紋配合在所述z軸連接件上，所述z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制z軸立軌的沿所述z軸連接件豎直運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述夾取裝置包括機(jī)械夾爪和真空吸盤裝置；

所述機(jī)械夾爪包括一對(duì)沿水平方向相對(duì)布置的子夾爪，每個(gè)子夾爪分別基于一夾爪氣缸進(jìn)行控制；

所述真空吸盤裝置包括真空吸盤、真空發(fā)生器；

所述真空吸盤通過一壓強(qiáng)傳感器與所述真空發(fā)生器連接，所述真空發(fā)生器受真空發(fā)生開關(guān)控制。

5.如權(quán)利要求4所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述輸送設(shè)備包括控制柜、主輸送線、轉(zhuǎn)向線、換向機(jī)構(gòu)和載物架；

所述主輸送線包括輸送線支架、滾筒和位于所述滾筒兩端的兩條滑軌；兩條滑軌間之間的距離保持恒定并固定于所述輸送線支架上，所述滾筒可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述兩條滑軌之間；

所述載物架包括載物板、轉(zhuǎn)向板和安裝于所述轉(zhuǎn)向板上的萬向輪；所述轉(zhuǎn)向板數(shù)量為兩塊，分別安裝于所述載物板兩端底部并可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，每個(gè)轉(zhuǎn)向板上對(duì)稱安裝有兩個(gè)萬向輪；當(dāng)所述載物板平放在所述滾筒上，萬向輪卡在對(duì)應(yīng)側(cè)的滑軌上；

所述主輸送線按照所述載物架運(yùn)動(dòng)方向，依次分為輸入線、過渡線、輸出線和回轉(zhuǎn)線四段；所述輸入線、過渡線和輸出線三者之間呈U型結(jié)構(gòu)；

所述轉(zhuǎn)向線位于所述過渡線外側(cè)且與過渡線平行；

所述換向機(jī)構(gòu)包括輸入換向機(jī)構(gòu)和輸出換向機(jī)構(gòu)，所述輸入換向機(jī)構(gòu)輸入端與所述輸入線連接，輸出端可控的與所述過渡線或轉(zhuǎn)向線連接，所述輸出換向機(jī)構(gòu)輸出端與所述輸出線連接，輸入端可控的與所述過渡線或所述轉(zhuǎn)向線連接。

6.如權(quán)利要求5所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述滾筒的頂部母線高于所述滑軌頂面高度且多個(gè)滾筒的頂部母線保持在同一水平面上。

7.如權(quán)利要求5所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述載物板的頂面和底面分別設(shè)置有高摩擦耐磨涂層。

8.如權(quán)利要求5所述的智能碼垛機(jī)，其特征在于，所述萬向輪截面形狀為H型或凸字型。