[實用新型]行走機構中的懸臂梁部件、行走機構及移動機器人

有效

• 申請號: 201820361648.5
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN208102150U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 唐*
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京悅成知識產權代理事務所(普通合伙) 11527
• 代理人: 郭麗祥

本實用新型公開了一種行走機構中的懸臂梁部件、行走機構及移動機器人。所述懸臂梁部件包括支撐部、第一延伸部和第二延伸部；其中，所述支撐部為板式結構，所述第一延伸部和所述第二延伸部均為桿件結構；所述支撐部具有底部和頂部，底部寬于頂部，所述第一延伸部和所述第二延伸部的一端相互間隔地設置在所述支撐部的底部，且垂直于所述支撐部的底部，所述第一延伸部和所述第二延伸部的另一端為所述懸臂梁部件的限位端。本實用新型設計合理，使用方便，工藝上容易實現。

技術領域

本實用新型涉及機械領域，特別涉及行走機構中的懸臂梁部件、行走機構及移動機器人。

背景技術

隨著電子商務近年來突飛猛進的發展，物流配送逐漸成為電子商務的核心要素。在當前的電子商務中，物流配送具有發貨單位小型化的特點，品種多、批量小、批次多、周期短，傳統的人工操作、傳送帶式或是AGV式的倉儲物流方式已經難以適應電子商務的發展需求，而基于移動機器人的自動化倉儲物流正在興起。

移動機器人在自動化倉儲物流中可以實現搬運、分揀或揀選等功能。其中，行走機構是移動機器人中的一個重要結構。行走機構主要包括行走電機、主動輪、從動輪以及懸臂梁等。

通常，懸臂梁的一端為限位端，不產生軸向、垂直位移和轉動的固定支座，懸臂梁的另一端為自由端，可連接從動輪，并且可以產生平行于軸向和垂直于軸向的旋轉，從而帶動從動輪自由轉動。在實際工程分析中，相當部分的實際工程受力部件都可以簡化為懸臂梁結構。

在相關的現有技術中，例如，CN206066433U公開了一種運載機器人的懸臂裝置，其包括懸臂，懸臂前端固定有齒條滑槽，齒條滑槽內活動安裝有一齒條，齒條滑槽上通過一連接板固定有第四電機，所述齒條的齒面與第四電機轉動軸上的齒條齒輪嚙合。該懸臂裝置的機械自動化程度高。

又如，CN205928627U公開了一種懸臂外殼及具有其的機器人，懸臂外殼包括罩殼主體，罩殼主體包括：第一罩體部；第二罩體部，第一罩體部和第二罩體部可拆卸地連接；第一罩體部和第二罩體部沿懸臂外殼所罩設的懸臂的延伸方向布置。具有該懸臂外殼的機器人易于調試。

再如，CN206067944U公開了一種懸臂式多功能復合支架，支架主體上方的頂端有五個側面凸臺，側面凸臺上開有腹面通孔，支架主體上方中間位置開有V形減重槽，V形減重槽的下方為內凹的L形空殼，支架主體中部的橫梁上開有三個翼面通孔，支架主體下方為兩個側壁，側壁底端為圓柱環，圓柱環下方開有豁口，圓柱環下方側面開有小通孔，支架主體后端為圓柱形懸臂；圓柱形懸臂與上方的兩個側面凸臺、下方的圓柱環之間有三條加強筋加固，在側壁上圓柱環到上方V形減重槽的部分有長加強筋，支架主體中部的橫梁底面有橫筋加固。該懸臂式支架的集成度高。

但是，上述懸臂或含有懸臂的裝置僅在特定的環境適用，對于全新的場景(如，移動機器人場景)則無法使用，需要根據結構和受力特點等重新進行設計。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種行走機構中的懸臂梁部件，該懸臂梁部件結構設計合理，可安裝在移動機器人的行走機構中。將具有該懸臂梁部件的行走機構應用在移動機器人的底盤上，可使底盤受力趨于平衡。本實用新型包括以下內容。

一方面，本實用新型提供一種行走機構中的懸臂梁部件，其包括支撐部、第一延伸部和第二延伸部；其中，所述支撐部為板式結構，所述第一延伸部和所述第二延伸部均為桿件結構；所述支撐部具有底部和頂部，底部寬于頂部，所述第一延伸部和所述第二延伸部的一端相互間隔地設置在所述支撐部的底部，且垂直于所述支撐部的底部，所述第一延伸部和所述第二延伸部的另一端為所述懸臂梁部件的限位端。

根據本實用新型的懸臂梁部件，可選的，所述支撐部的橫截面為一個等腰梯形和一個矩形構成的多邊形，其中的下底與矩形的一條長邊重合，等腰梯形的上底所在的部分構成所述支撐部的頂部，矩形的另一條長邊所在的部分構成所述支撐部的底部。