[實(shí)用新型]一種基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820351830.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208072152U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武博文;梁幫修;吳海濤;王兆龍;張樂(lè)天
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 徐州徐工筑路機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E01C23/088
• 分類(lèi)號(hào): E01C23/088
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)，包括用于輸送石料的傳送裝置、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、銑刨裝置、圖像校準(zhǔn)裝置和用于存放石料的料車(chē)；所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括圖像采集系統(tǒng)、圖像識(shí)別系統(tǒng)、存儲(chǔ)單元、主控制器、顯示屏；所述傳送裝置包括輸料帶、擺動(dòng)油缸和提升油缸，輸料帶頂端設(shè)有輸送馬達(dá)。本實(shí)用新型提供的基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)，可自動(dòng)調(diào)節(jié)輸送帶的運(yùn)行速度、輸送帶仰角及擺動(dòng)幅度，使石料準(zhǔn)確拋灑至料車(chē)中；降低銑刨機(jī)和料車(chē)操作人員的操作難度和強(qiáng)度，避免因操作人員判斷失誤或疲勞駕駛導(dǎo)致施工安全事故。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)，屬于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

銑刨機(jī)作為路面養(yǎng)護(hù)機(jī)械的關(guān)鍵設(shè)備，我國(guó)隨著大量公路逐步進(jìn)入養(yǎng)護(hù)期，銑刨機(jī)的市場(chǎng)占有量也在逐年提升，尤其是大型銑刨機(jī)的市場(chǎng)。大型銑刨機(jī)作業(yè)時(shí)，將舊路面剝離，銑刨下來(lái)的廢料由一、二級(jí)輸料皮帶機(jī)送至收料車(chē)內(nèi)。傳統(tǒng)的銑刨機(jī)，在輸送石料時(shí)，無(wú)法準(zhǔn)確輸送到料車(chē)內(nèi)，并且銑刨機(jī)在不斷前進(jìn)過(guò)程中，料車(chē)需要不斷跟隨挪動(dòng)位置，即使這樣，石料往往還是會(huì)漏出收料車(chē)，并且操作輸料帶，還需要耗費(fèi)機(jī)手很大的精力，操作難度大，長(zhǎng)時(shí)間駕駛勞動(dòng)強(qiáng)度高，容易產(chǎn)生疲勞，造成輸料拋灑，甚至引起施工安全事故。

在CN 202849911 U專(zhuān)利中公開(kāi)了一種可視化智能輸料銑刨機(jī)，包括銑刨機(jī)車(chē)體和設(shè)置在銑刨機(jī)車(chē)體上的全景監(jiān)控系統(tǒng)，用于檢測(cè)銑刨機(jī)車(chē)體輸料架頭部與四周區(qū)域障礙物的距離，避免銑刨機(jī)輸料拋灑，具有很好的輸料引導(dǎo)功能。但是無(wú)法根據(jù)拍攝到的圖像來(lái)自動(dòng)確定并調(diào)整銑刨機(jī)與料車(chē)的相對(duì)位置，還是需要操作人員通過(guò)觀察顯示屏做出判斷并進(jìn)行操作。

在CN 107443428 A中公開(kāi)了一種帶視覺(jué)識(shí)別水平關(guān)節(jié)機(jī)械手，通過(guò)將視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)的圖像識(shí)別以及對(duì)機(jī)械手的控制，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手準(zhǔn)確的抓取產(chǎn)品，并且調(diào)節(jié)產(chǎn)品的角度，能夠精確的將產(chǎn)品放入放置工裝，不僅提高了工作效率，還降低了產(chǎn)品的損壞率，但是針對(duì)銑刨機(jī)的使用情況來(lái)說(shuō)，直接應(yīng)用上述方法存在很多缺陷，輸料帶輸送的石料需要拋灑進(jìn)料車(chē)內(nèi)，而不是像機(jī)械手一樣放入框內(nèi)，而且銑刨機(jī)銑刨的石料以及料車(chē)的種類(lèi)之間存在很大的差異，不像上述發(fā)明中存在標(biāo)準(zhǔn)化模式，可以簡(jiǎn)易的進(jìn)行識(shí)別與處理。

而通過(guò)視覺(jué)識(shí)別方法，可精確建立空間坐標(biāo)系，精準(zhǔn)控制輸送帶，使得輸料帶實(shí)時(shí)與料車(chē)匹配，減低操作強(qiáng)度與難度；同時(shí)安裝圖像校準(zhǔn)裝置，方便視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)矯正不同料車(chē)及系統(tǒng)本身的測(cè)量誤差，使得石料可以更準(zhǔn)確的送入料車(chē)內(nèi)。

實(shí)用新型內(nèi)容

目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種基于視覺(jué)識(shí)別的銑刨機(jī)自動(dòng)輸料系統(tǒng)，包括用于輸送石料的傳送裝置、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、銑刨裝置、圖像校準(zhǔn)裝置和用于存放石料的料車(chē)；所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括圖像采集系統(tǒng)、圖像識(shí)別系統(tǒng)、存儲(chǔ)單元、主控制器、顯示屏；所述傳送裝置包括輸料帶、擺動(dòng)油缸和提升油缸，輸料帶頂端設(shè)有輸送馬達(dá)；

所述圖像采集系統(tǒng)與存儲(chǔ)單元的輸入端連接，所述圖像識(shí)別系統(tǒng)與存儲(chǔ)單元的輸出端連接，所述圖像識(shí)別系統(tǒng)與主控制器的輸入端連接，所述顯示屏、輸送馬達(dá)、擺動(dòng)油缸和提升油缸與主控制器的輸出端連接。

進(jìn)一步地，所述輸料帶頂端的輸送馬達(dá)內(nèi)安裝有速度傳感器；所述擺動(dòng)油缸和提升油缸內(nèi)分別安裝有位移傳感器。

進(jìn)一步地，所述圖像采集系統(tǒng)由紅外相機(jī)構(gòu)成，所述紅外相機(jī)安裝在輸料帶頂端。

進(jìn)一步地，所述顯示屏設(shè)有兩個(gè)，分別安裝在銑刨機(jī)駕駛室及料車(chē)駕駛室內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述圖像校準(zhǔn)裝置安裝在料車(chē)駕駛室的后頂端。

進(jìn)一步地，所述料車(chē)上安裝有警報(bào)指示燈，所述警報(bào)指示燈與主控制器的輸出端連接。