[實用新型]桶箱一體抓手及碼垛機器人

有效

• 申請號: 201820347176.8
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN208182214U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 岳強
• 申請（專利權）人: 青島諾力達智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/04
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 周永剛

本實用新型提供一種桶箱一體抓手及碼垛機器人。桶箱一體抓手，包括：安裝框架和多個抓取組件，所述抓取組件包括氣缸、吸盤和多個卡爪，所述氣缸固定在所述安裝框架的底部，所述吸盤固定在所述氣缸的活塞桿的下端部，多個所述卡爪繞所述氣缸均勻分布，所述卡爪可轉動的安裝在所述安裝框架上，所述活塞桿上還設置有連接座，所述連接座上鉸接有多根與所述卡爪對應的連桿，所述連桿與所述卡爪鉸接。實現提高桶箱一體抓手的通用性，以降低運行成本。

技術領域

本實用新型涉及碼垛機器人技術領域，尤其涉及一種桶箱一體抓手及碼垛機器人。

背景技術

目前，碼垛機器人被廣泛的用于工廠貨物的碼垛作業，通常情況下，碼垛機器人的機械手臂上配置有特定的抓手，通過抓手抓取貨物，然后，通過機械手臂將貨物移動到設定位置進行碼垛。工廠通常使用的包裝方式分為圓柱形包裝桶或包裝箱，一般情況下，包裝桶用于盛放液態物品重量較重采用卡爪的方式進行抓取，而對于重量較輕的包裝箱則可以采用吸盤進行搬運。這在實際使用過程中，對于不同的貨物則需要對應配置不同的抓手，與此同時，每個抓手便需要配置一臺機械手臂，導致運行成本較高。如何設計一種通用性強以降低運行成本的碼垛設備是本實用新型所要解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種桶箱一體抓手及碼垛機器人，實現提高桶箱一體抓手的通用性，以降低運行成本。

本實用新型提供的技術方案是，一種桶箱一體抓手，包括：安裝框架和多個抓取組件，所述抓取組件包括氣缸、吸盤和多個卡爪，所述氣缸固定在所述安裝框架的底部，所述吸盤固定在所述氣缸的活塞桿的下端部，多個所述卡爪繞所述氣缸均勻分布，所述卡爪可轉動的安裝在所述安裝框架上，所述活塞桿上還設置有連接座，所述連接座上鉸接有多根與所述卡爪對應的連桿，所述連桿與所述卡爪鉸接。

進一步的，所述卡爪包括擺臂和卡頭，所述擺臂呈L形結構，所述擺臂的第一端部可轉動的安裝在所述安裝框架上，所述卡頭固定在所述擺臂的第二端部上；所述擺臂的第一端部還設置有延長部，所述連桿與所述延長部鉸接。

進一步的，所述安裝框架的底部設置有多個與所述卡爪配合的安裝支架，所述擺臂的第一端部可轉動的安裝在所述安裝支架上。

進一步的，所述氣缸為雙頭氣缸，所述活塞桿貫穿所述雙頭氣缸的缸體，所述吸盤設置在所述活塞桿的下端部，所述連接座設置在所述活塞桿的上端部。

本實用新型提供一種碼垛機器人，包括機械手臂，還包括上述的桶箱一體抓手；所述桶箱一體抓手的安裝框架固設在所述機械手臂的活動端部上。

本實用新型提供的碼垛機器人，每個抓取組件通過一個氣缸的動作來切換吸盤和卡爪工作，在需要采用卡爪進行抓取時，吸盤被氣缸提升，氣缸提升吸盤的同時，又可以控制多個卡爪相互靠近抓取貨物，而當需要采用吸盤抓取貨物時，氣缸帶動吸盤下降，此時，各個卡爪又相互遠離展開，從而實現桶箱一體抓手既可以利用卡爪抓取包裝桶，又可以根據需要切換吸盤抓取包裝箱，吸盤和卡爪互不影響，從而無需針對卡爪和吸盤分別獨立配置機械手臂，實現提高桶箱一體抓手的通用性，以降低運行成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型桶箱一體抓手實施例的立體圖；

圖2為本實用新型桶箱一體抓手實施例的主視圖；

圖3為本實用新型碼垛機器人實施例的結構示意圖。

具體實施方式