[實(shí)用新型]一種菠蘿采摘機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820346461.8
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN207911378U
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉玉杰;郭安福;于恩帥;李進(jìn);孫柱;姜濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聊城大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D45/00
• 分類號(hào): A01D45/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

本實(shí)用新型涉及一種菠蘿采摘機(jī)，包括車體，所述車體前端固定有機(jī)械手支撐架，所述機(jī)械手支撐架上固定有第一水平線性移動(dòng)副，第一水平線性移動(dòng)副上可移動(dòng)的連接有機(jī)械手，所述機(jī)械手包括與第一水平線性移動(dòng)副連接的第一液壓桿，所述第一液壓桿上連接有夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾板的運(yùn)動(dòng)，所述兩個(gè)夾板用于夾緊菠蘿，所述兩個(gè)夾板的下方安裝有剪切裝置，用于切斷菠蘿莖桿，所述機(jī)械手下方具有收集箱，所述收集箱固定與車體前端，用于收集采摘完成的菠蘿，本實(shí)用新型的菠蘿采摘機(jī)能有效提高菠蘿采摘效率，降低采摘的勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及水果采摘設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種菠蘿采摘機(jī)。

背景技術(shù)

菠蘿作為熱帶名果,目前種植地區(qū)和國(guó)家約有70個(gè),年產(chǎn)量約占世界水果總產(chǎn)量的5％。菠蘿在熱帶水果貿(mào)易中屬于最大宗的品種之一,從2005年起,我國(guó)已成為世界第三的菠蘿生產(chǎn)大國(guó)；到2011年,我國(guó)菠蘿生產(chǎn)總面積約56萬(wàn)hm2,總產(chǎn)量約119萬(wàn)噸。在我國(guó)大陸,菠蘿的主要集中種植地為廣東雷州半島、海南島東部和西北部；主要種植地區(qū)為廣東、海南、廣西、云南、福建和臺(tái)灣等省區(qū)。在臺(tái)灣,菠蘿是重要的經(jīng)濟(jì)果樹；在海南,菠蘿是種植面積和產(chǎn)量?jī)H次于香蕉和芒果的第三大水果。隨著人們生活水平的提高和對(duì)熱帶水果的熱愛,菠蘿產(chǎn)業(yè)得到了較好的發(fā)展,菠蘿種植面積有所提高。菠蘿采摘季節(jié)性較強(qiáng),只有半個(gè)月左右的收獲的高峰期。目前除了少數(shù)果園配備半機(jī)械化輔助裝置,國(guó)內(nèi)水果主要以人工采收為主；整個(gè)采收作業(yè)短期內(nèi)需要的人力,占到了整個(gè)菠蘿生產(chǎn)成本的40％。在勞動(dòng)力日益缺乏的情況下,菠蘿農(nóng)戶希望能夠通過機(jī)械化管理改變現(xiàn)狀。所以,研究開發(fā)菠蘿采收機(jī)械與裝備,對(duì)應(yīng)緩解勞動(dòng)力短缺,穩(wěn)定采摘作業(yè)質(zhì)量,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高采摘生產(chǎn)效率和菠蘿收獲輸送效率有重要意義,是未來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)。

1.國(guó)外菠蘿采摘機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀

自1983年第一臺(tái)西紅柿采摘機(jī)器人在美國(guó)問世以來(lái)，采摘機(jī)器人的研制和開發(fā)得到了快速發(fā)展。法國(guó)、荷蘭等國(guó)家相繼立項(xiàng)研究了采摘蘋果、柑橘、西紅柿、西瓜和葡萄等智能機(jī)器人。日本近年在收獲機(jī)器人的研究方面進(jìn)展很快，目前已經(jīng)研制出番茄、黃瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收獲機(jī)器人，但技術(shù)不太成熟，還沒有真正實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。

1995年日本岡山大學(xué)研制出了一種用于果園棚架栽培模式的葡萄收獲機(jī)器人。其機(jī)械部分是一種具有5個(gè)自由度的極坐標(biāo)機(jī)械手，具有4個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(其中腰部1個(gè)、肩部1個(gè)、腕部2個(gè))和1個(gè)棱柱形的直動(dòng)關(guān)節(jié)。這種結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人在葡萄架下行走時(shí)能夠有效的工作，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以用不同的速度旋轉(zhuǎn)，直動(dòng)關(guān)節(jié)可以采用簡(jiǎn)單地控制方法來(lái)獲得較高的速度。

1996年，荷蘭農(nóng)業(yè)環(huán)境工程所(IMAG)研制出一種多功能黃瓜收獲機(jī)器人。該機(jī)器人利用近紅外視覺系統(tǒng)辨識(shí)黃瓜果實(shí)，并探測(cè)它的位置。機(jī)械手只收獲成熟黃瓜，不損傷其他未成熟的黃瓜。

2.國(guó)內(nèi)去皮機(jī)發(fā)展?fàn)顩r

我國(guó)在農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的研究始于20世紀(jì)90年代中期，上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所曹其新、劉成良等人完成了智能化聯(lián)合收割機(jī)樣機(jī)的研制。

南京農(nóng)業(yè)大學(xué)沈明霞和浙江工業(yè)大學(xué)張立斌等人正在進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺方面的研究。

2001年，張瑞合等運(yùn)用雙目立體視覺的方法研究了番茄收獲中果實(shí)的精確定位問題。采摘機(jī)器人是未來(lái)智能農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展方向，具有廣闊的應(yīng)用前景。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服上述技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型提供了一種菠蘿采摘機(jī)，極大提高了菠蘿的采摘效率，降低了菠蘿采摘的勞動(dòng)強(qiáng)度，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：