[實(shí)用新型]一種吸附式氣動手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820342873.4
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN208034707U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鵬;涂琴;顏鵬;眭翔;岳東海;吳琪;蘇沛群;劉光新;支則君;王萍
• 申請（專利權(quán)）人: 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

本實(shí)用新型公開了一種吸附式氣動手指，包括基體骨架、支撐彈片、外側(cè)驅(qū)動組件和吸盤組件；所述支撐彈片設(shè)于基體骨架內(nèi)；所述外側(cè)驅(qū)動組件設(shè)于基體骨架的一側(cè)，并且與基體骨架可拆卸式固定連接；所述外側(cè)驅(qū)動組件由上至下依次包括指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體；所述吸盤組件設(shè)于基體骨架的底部上。本實(shí)用新型作具有抓取和吸附兩種取物方式，結(jié)構(gòu)巧妙，適應(yīng)性強(qiáng)，能夠抓取多種規(guī)格的物品，動作精度高，抓取靈活，結(jié)構(gòu)簡便，生產(chǎn)成本低，后期維護(hù)便捷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種吸附式氣動手指。

背景技術(shù)

機(jī)器人末端裝置一般分為夾爪和吸盤兩類。但在實(shí)際應(yīng)用中，由于工件種類不同或是工序的不同，會有夾爪和吸盤交替使用的情況。采用兩臺機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)成本較高，采用同一臺機(jī)器人末端同時裝設(shè)夾爪和吸盤，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切換的方法響應(yīng)時間較慢。特別是在3C(電腦Computer、通訊Communication和消費(fèi)性電子Consumer Electronic)行業(yè)、小微精密零件裝配等領(lǐng)域，通常操作空間較小，常規(guī)的夾爪和吸盤整體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、尺寸較大，旋轉(zhuǎn)翻身有一定的困難；裝配零件有時既有薄片類零件、常規(guī)零件，又有異形零件，因此如能在尺寸盡可能小的末端機(jī)構(gòu)上集成夾持和吸附兩種功能，并使接觸力可調(diào)，則會使生產(chǎn)效率大大提高。在3C行業(yè)和精密裝配領(lǐng)域，現(xiàn)有機(jī)械手末端機(jī)構(gòu)的不足之處還在于：1)傳統(tǒng)的氣動夾爪一般只有一個自由度，要完成復(fù)雜的動作時需機(jī)械臂多個關(guān)節(jié)隨之運(yùn)動，由于累積誤差難以保證末端夾持動作的精細(xì)程度；2)現(xiàn)有的吸附式氣動手指能夠?qū)崿F(xiàn)彎曲動作，夾持動作也具有一定的柔性，但都采用單腔體通氣的方式，位姿的精確控制比較困難；3)接觸力調(diào)節(jié)是通過氣壓調(diào)節(jié)，此時若采用單腔體結(jié)構(gòu)氣壓的變化會影響到手指的位姿，因而使用場合受限；4)吸盤作為末端機(jī)構(gòu)時通常以三坐標(biāo)式的移動為主，需要進(jìn)行斜面上的操作時較為困難，如能實(shí)現(xiàn)不同角度的旋轉(zhuǎn)，則會使應(yīng)用場合增加、很多精細(xì)操作成為可能。因此，有必要設(shè)計(jì)一種抓取精度高，適用性廣的吸附式氣動手指。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種抓取精度高，適用性廣的吸附式氣動手指。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：一種吸附式氣動手指，包括基體骨架、支撐彈片、外側(cè)驅(qū)動組件和吸盤組件；所述支撐彈片設(shè)于基體骨架內(nèi)；所述外側(cè)驅(qū)動組件設(shè)于基體骨架的一側(cè)，并且與基體骨架可拆卸式固定連接；所述外側(cè)驅(qū)動組件由上至下依次包括指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體；所述吸盤組件設(shè)于基體骨架的底部上。

所述基體骨架的側(cè)面上設(shè)有半開放型腔體；所述半開放型腔體的橫截面呈T字形；所支撐彈片封裝在半開放型腔體內(nèi)。

所述基體骨架頂部的寬度大于底部的寬度。

所述外側(cè)驅(qū)動組件的指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體的一側(cè)設(shè)有封裝在膠基體骨架的半開放型腔體內(nèi)的基體片。

所述基體骨架的半開放型腔體的中部設(shè)有米字狀凸臺；所述支撐彈片和外側(cè)驅(qū)動組件的基體片上均設(shè)有與米字狀凸臺配合的米字狀通孔。

所述外側(cè)驅(qū)動組件的指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體上分別設(shè)有連通各自內(nèi)腔的腔體進(jìn)氣管；所述外側(cè)驅(qū)動組件的指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體均呈寬度由上之下逐漸遞減的方塊狀，并且指根驅(qū)動腔體和指中驅(qū)動腔體的長度方向與基體骨架的長度方向?yàn)橥环较颉?/p>

還包括可拆卸式觸墊；所述可拆卸式觸墊設(shè)于基體骨架底部與外側(cè)驅(qū)動組件相對方向的側(cè)面上。

所述可拆卸式觸墊為內(nèi)壁空心的腔體；所述可拆卸式觸墊上設(shè)有連通內(nèi)腔并且依次貫穿基體骨架、支撐彈片和外側(cè)驅(qū)動組件的基體片的觸墊氣管。

所述基體骨架、外側(cè)驅(qū)動組件和可拆卸式觸墊均由彈性材料制作而成，優(yōu)選橡膠。

所述可拆卸式觸墊為具有彈性的實(shí)心體。