[實用新型]一種四軸寫字機械手

有效

• 申請號: 201820342459.3
• 申請日: 2018-03-13
• 公開（公告）號: CN208005680U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 金麗梅
• 申請（專利權）人: 浙江恒立金屬科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 于曉霞;于潔

1.一種四軸寫字機械手，其特征在于：包括豎直位移組件、第一旋轉臂（1）、第二旋轉臂（2）和旋轉筆頭組件（3），第一旋轉臂（1）和第二旋轉臂（2）均水平設置，豎直位移組件包括均豎直設置的底座（4）、支撐柱（5）和旋轉柱（6），支撐柱（5）的底部固定插設在底座（4）上，旋轉柱（6）的底部可轉動的插設在底座（4）上，支撐柱（5）和旋轉柱（6）的頂部通過一個連接板（7）連接，底座（4）上固定安裝有第一電機（8），第一電機（8）的輸出軸與旋轉柱（6）的底部傳動連接，第一旋轉臂（1）的一端固定套設在旋轉柱（6）上，第二旋轉臂（2）的一端與第一旋轉臂（1）遠離旋轉柱（6）的一端通過第二電機（9）可轉動的連接，旋轉筆頭組件（3）設置在第二旋轉臂（2）遠離第一旋轉臂（1）的一端，旋轉筆頭組件（3）通過第三電機（10）與第二旋轉臂（2）可轉動的連接。

2.根據權利要求1所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述底座（4）包括上支撐板（11）、下支撐板（12）和豎直支撐板（13），上支撐板（11）和下支撐板（12）均水平設置并在豎直方向上間隔排列，上支撐板（11）的長度小于下支撐板（12）的長度，豎直支撐板（13）的上下兩端分別與上支撐板（11）和下支撐板（12）同一側的邊緣處固定連接，支撐柱（5）和旋轉柱（6）均設置在下支撐板（12）的頂部并且位于上支撐板（11）遠離豎直支撐板（13）的一側，第一電機（8）固定安裝在上支撐板（11）的底部。

3.根據權利要求2所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述第一電機（8）的輸出軸豎直向下并且其輸出軸上固定設置有一個第一主動齒輪（14），旋轉柱（6）的底部固定套設有一個第一從動齒輪（15），第一主動齒輪（14）和第一從動齒輪（15）通過第一同步帶（16）傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述第二旋轉臂（2）位于第一旋轉臂（1）的上方，第二電機（9）設置在第二旋轉臂（2）的頂部并且其輸出軸豎直向上，第一旋轉臂（1）的端部與第二旋轉臂（2）的端部通過豎直設置的固定軸（17）連接，固定軸（17）的底部固定插設與第一旋轉臂（1）上，第二旋轉臂（2）的端部可轉動的套設于固定軸（17）上，固定軸（17）的頂部固定套設有第二從動齒輪（18），第二電機（9）的輸出軸固定連接有第二主動齒輪（19），第二主動齒輪（19）和第二從動齒輪（18）通過第二同步帶（32）傳動連接。

5.根據權利要求1所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述第三電機（10）水平設置在第二旋轉臂（2）頂部遠離第二電機（9）的一端，第三電機（10）的輸出軸上固定連接有第三主動齒輪（20），第二旋轉臂（2）的頂部開設有一個容納槽（21），容納槽（21）內設置有第三從動齒輪（22），第三主動齒輪（20）和第三從動齒輪（22）通過第三同步帶（23）傳動連接，旋轉筆頭組件（3）通過旋轉軸（24）與第三從動齒輪（22）連接，旋轉軸（24）可轉動的插設于第二旋轉臂（2）遠離第二電機（9）的一端，旋轉軸（24）、第三主動齒輪（20）和第三從動齒輪（22）的軸線均平行于第二旋轉臂（2）的長度方向。

6.根據權利要求5所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述旋轉筆頭組件（3）包括固定板（25）和筆頭（26），筆頭（26）通過卡扣固定安裝在固定板（25）上，旋轉軸（24）遠離第二旋轉臂（2）的一端固定插設于固定板（25）的一側，旋轉軸（24）的軸線垂直于固定板（25）所在平面。

7.根據權利要求4所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述第二電機（9）的底部設置有連接塊（27），第二電機（9）通過U型卡框（28）固定在連接塊（27）的頂部，連接塊（27）與第二旋轉臂（2）的頂部固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種四軸寫字機械手，其特征在于：所述固定軸（17）與第二旋轉臂（2）的連接處、旋轉軸（24）與第二旋轉臂（2）的連接處均設置有滾動軸承（29），滾動軸承（29）包括軸套（30）和若干個滾柱（31），所有滾柱（31）均設置在軸套（30）內部并且所有滾柱（31）的軸線均平行于軸套（30）的軸線，所有的滾柱（31）沿圓周方向等間距分布在軸套（30）的內圓柱壁上。