[實用新型]全方位六足機器人

有效

• 申請號: 201820329964.4
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN208498644U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 梁新;張文超;王勇杰;王淑艷;趙正健
• 申請（專利權）人: 中電科海洋信息技術研究院有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;H04N5/225
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本申請公開了一種全方位六足機器人，包括機身和設置在機身頂部的機頭，機頭上設置有攝像頭，機頭可做360°旋轉，機身上安裝有六個機械足。本實用新型提供的全方位六足機器人，安裝在機頭部位的攝像頭采集外部信息，機頭相對于機身可做360°旋轉，即采用全方位(無方向)設計，省去機器人原地旋轉調整方向的過程，使得機器人的動作極其簡單。

技術領域

本公開一般涉及機器人領域，具體涉及多足機器人，尤其涉及一種全方位六足機器人。

背景技術

由于復雜地形或危險作業環境，對于施工或者其他作業存在很大的安全隱患，所以需要可適應復雜地形或者危險環境進行移動和工作的多足機器人。由于環境和任務的復雜性要求機器人具有良好的適應能力和靈活的移動能力，六足機器人作為多足機器人的其中一種，以其靈活的自由度較受青睞，長期以來其在非結構環境下的協調穩定運動技術一直是機器人領域研究的熱點之一。

目前市場上提供了很多的六足機器人的制作方案，但是大部分都是以娛樂型為主，沒有為進一步地實際應用開發留有足夠的空間和接口，不方便全方面監控全地形；另外，當需要進一步開發新的高層應用時，現有的機器人不具備相應接口接收新的應用程序，必須重新設計機器人，浪費應用層開發者的大量時間和精力。

實用新型內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種全方位六足機器人。

本實用新型提供一種全方位六足機器人，包括機身和設置在機身頂部的機頭，所述機頭上設置有攝像頭，所述機頭可做360°旋轉，所述機身上安裝有六個機械足。

優選的，所述機身為正六邊形機身，所述機身上均勻分布六個所述機械足。

優選的，所述機械足包括水平轉動的第一機械臂和用于調節豎直角度的復合臂；所述第一機械臂的一端通過第一舵機與機身相連；所述復合臂包括依次相連的第二舵機、第二機械臂、第三舵機和第三機械臂，所述第一機械臂的另一端與所述第二舵機相連。

優選的，所述機身內部設置有與所述機械足上的各個舵機相連的主控模塊、與所述主控模塊相連的無線傳輸模塊以及與所述主控模塊和所述無線傳輸模塊相連的電源模塊，所述機身外側設置有與所述電源模塊相連的電源開關；

所述機身外側還設置有至少一個擴展接口，所述擴展接口與所述主控模塊以及所述電源模塊相連。

優選的，所述擴展接口包括排針接口。

優選的，所述主控模塊采用STM32F103C8T6型號的單片機。

優選的，所述機身內部還設置有電量檢測電路和復位電路，所述電量檢測電路、所述復位電路分別與所述主控模塊和所述電源模塊相連，所述復位電路還與設置在機身外側的復位開關相連。

優選的，所述機頭與所述機身之間通過步進電機相連，所述步進電機與所述主控模塊及所述電源模塊相連。

優選的，所述機身外側設置有與所述電源模塊相連的第一指示燈；和/或，所述機身外側設置有與所述主控模塊相連的第二指示燈。

優選的，六個所述機械足分別設置在所述正六邊形機身的六個頂角處。

本實用新型提供的全方位六足機器人，安裝在機頭部位的攝像頭采集外部信息，機頭相對于機身可做360°旋轉，即采用全方位(無方向)設計，省去機器人原地旋轉調整方向的過程，使得機器人的動作極其簡單。優選采用正六邊形機身，保持各個方向的平衡性，并且使得各個足部動作的配合更加穩定；優選采用開放式的擴展接口，為開發者提供足夠的開發接口，方便優化開發。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型實施例提供的全方位六足機器人的結構示意圖；