[實用新型]自由體操機器人

有效

• 申請號: 201820320734.1
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208629444U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 李永祿
• 申請（專利權）人: 西安締造者機器人有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

本實用新型公開了一種自由體操機器人，包括頭部、手部、腳部、主控板和電池，還有十個舵機，其中：四個舵機兩兩對稱串聯設置，通過金屬連接件與手部連接構成上肢；另外四個舵機也兩兩對稱串聯設置，通過金屬連接件與腳部連接構成下肢；還有兩個舵機通過主控板前后支撐架串聯構成肢體，其中，舵機一端通過頸部連接件分別連接頭部和上肢，舵機一端通過胯部連接件和下肢相連。可進行雙手雙足貼身直立、向前鞠躬和揮手示意動作；還可進行向前360度翻滾和向后360度翻滾動作；以及倒立180度并腿和劈叉動作；左右側翻360度動作；進行左右單手俯臥撐、雙手俯臥撐動作。在啟動開始后可進行自助式脫線控制。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種自由體操機器人。

背景技術

自由體操機器人是模擬人類體操運動過程中的動作，是仿生的人形機器人。仿人機器人項目，要求機器人必須有明顯的頭，手臂，軀干和雙足等部分且人體的比例協調，腰部以下要大于總高度的一半；大賽要求機器人尺寸不超過(長) 450mm×(寬)350mm×(高)550mm，規定機器人單足尺寸不超過(長)180mm ×(寬)250mm；因此，設計在自由體操機器人成為了本領域技術人員關注的熱點之一。

發明內容

本實用新型目的在于提供一種能夠模擬出體操動作的自由體操機器人，

為了實現上述任務，本實用新型采用如下的技術解決方案：

一種自由體操機器人，包括頭部、手部、腳部、主控板和電池，還有十個舵機，其中：

四個舵機：3號舵機、4號舵機、5號舵機、6號舵機，兩兩對稱串聯設置，通過金屬連接件與手部連接構成上肢；

另外四個舵機：7號舵機、8號舵機、9號舵機、10號舵機，也兩兩對稱串聯設置，通過金屬連接件與腳部連接構成下肢；

還有兩個舵機：1號舵機、2號舵機，通過主控板前后支撐架串聯構成肢體，其中，1號舵機一端通過頸部連接件分別連接頭部和上肢，2號舵機一端通過胯部連接件和下肢相連。

本實用新型的其它特點是：

所述電池位于頭部內。

所述十個舵機兩端均有實軸舵盤和虛軸舵盤。

所述十個舵機的實軸舵盤在前，即自由體操機器人正面看到的是實軸舵盤。

本實用新型的自由體操機器人，可進行雙手雙足貼身直立、向前鞠躬和揮手示意動作；還可進行向前360度翻滾和向后360度翻滾動作；以及倒立180 度并腿和劈叉動作；左右側翻360度動作；進行左右單手俯臥撐、雙手俯臥撐動作。在啟動開始后可進行自助式脫線控制。

附圖說明

圖1是自由體操機器人整體效果圖；

圖2是自由體操機器人主視圖；

圖3是自由體操機器人后視圖；

圖4是自由體操機器人側翻圖；

圖5是自由體操機器人倒立圖。

圖中的標記分別表示：1、頭部，2、手部，3、頸部連接件，4、胯部連接件，5、腳部，6、1號舵機，7、2號舵機，8、3號舵機，9、4號舵機，10、5 號舵機，11、6號舵機，12、7號舵機，13、8號舵機，14、9號舵機，15、10 號舵機，16、電池，17、第一金屬連接件，18、第二金屬連接件，19、主控板后支撐架，20、主控板前支撐架，21、第三金屬連接件，22、第四金屬連接件。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖和實施案例對本實用新型作進一步的詳細說明。

具體實施方式