[實(shí)用新型]一種樹障清理空中機(jī)器人的刀具保護(hù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820320268.7
• 申請(qǐng)日: 2018-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208438462U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;陶坤;王煒;李捷文;王少輝;常樂(lè)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B27B5/02
• 分類號(hào): B27B5/02;B27B5/29;H02G1/02;A01G3/08
• 代理公司: 貴陽(yáng)中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 商小川

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種樹障清理空中機(jī)器人的刀具保護(hù)裝置，包括連接在飛行平臺(tái)和作業(yè)刀具間的作業(yè)臂上的保護(hù)關(guān)節(jié)，保護(hù)關(guān)節(jié)內(nèi)置有感知樹障作用于作業(yè)刀具的軸向力、俯仰力矩、航向力矩和滾轉(zhuǎn)力矩的軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉(zhuǎn)力矩傳感器，上述傳感器連接到飛行平臺(tái)內(nèi)的飛行控制器，飛行控制器連接到刀具控制器和飛行動(dòng)力裝置，刀具控制器連接著刀具電機(jī)、感知作業(yè)刀具轉(zhuǎn)速與溫度的轉(zhuǎn)速傳感器與溫度傳感器、感知刀具電機(jī)工作電流的電流傳感器。本實(shí)用新型保護(hù)關(guān)節(jié)中設(shè)置能夠感知圓盤鋸受力或力矩的傳感器，當(dāng)大于設(shè)定值時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行退出作業(yè)刀具，并結(jié)合圓盤鋸的轉(zhuǎn)速、電流和溫度值實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)過(guò)載、卡阻及損傷狀態(tài)，及時(shí)進(jìn)行回退和處理，起到保護(hù)圓盤鋸和機(jī)器人的作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種樹障清理空中機(jī)器人的刀具保護(hù)裝置，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現(xiàn)為樹木的增生極大地影響了輸電線路的運(yùn)行安全。各級(jí)電力部門每年都要投入大量的人力、物力對(duì)轄區(qū)內(nèi)的樹障進(jìn)行清理整治，目前主要依賴于人工清理，效率不高，安全風(fēng)險(xiǎn)大，因此需要一種電力線路通道樹障自動(dòng)清理空中機(jī)器人。

當(dāng)空中機(jī)器人進(jìn)行樹障清理時(shí)，前端刀具會(huì)受到樹木的軸向反作用力以及上下俯仰、左右偏航、滾轉(zhuǎn)等反作用力矩，不利于空中機(jī)器人的飛行姿態(tài)穩(wěn)定與控制。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種樹障清理空中機(jī)器人的刀具保護(hù)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人作業(yè)刀具和飛行機(jī)器人的保護(hù)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的的問(wèn)題。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：一種樹障清理空中機(jī)器人的刀具保護(hù)裝置，包括連接在飛行平臺(tái)和作業(yè)刀具間的作業(yè)臂上的保護(hù)關(guān)節(jié)，保護(hù)關(guān)節(jié)內(nèi)置有感知樹障作用于作業(yè)刀具的軸向力、俯仰力矩、航向力矩和滾轉(zhuǎn)力矩的軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉(zhuǎn)力矩傳感器，軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉(zhuǎn)力矩傳感器連接到飛行平臺(tái)內(nèi)的飛行控制器，飛行控制器連接到刀具控制器和飛行平臺(tái)內(nèi)的飛行動(dòng)力裝置，刀具控制器連接著驅(qū)動(dòng)作業(yè)刀具的刀具電機(jī)、感知作業(yè)刀具轉(zhuǎn)速與溫度的轉(zhuǎn)速傳感器與溫度傳感器、感知刀具電機(jī)工作電流的電流傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型效果如下：

1)本實(shí)用新型在保護(hù)關(guān)節(jié)中設(shè)置能夠感知作業(yè)刀具所受樹障反作用力與力矩的軸向力傳感器、俯仰力矩傳感器、航向力矩傳感器和滾轉(zhuǎn)力矩傳感器，據(jù)此實(shí)時(shí)監(jiān)控空中機(jī)器人作業(yè)受力情況，及時(shí)作出處理，一方面提高了空中機(jī)器人在樹障清理過(guò)程中的自我安全保護(hù)能力，另一方面通過(guò)自動(dòng)作業(yè)進(jìn)給機(jī)制有效提升了空中機(jī)器人的清障作業(yè)效率與自動(dòng)化程度；

2)根據(jù)刀具控制器所感知的刀具轉(zhuǎn)速、刀具溫度和電機(jī)電流，實(shí)時(shí)監(jiān)控刀具出現(xiàn)過(guò)載、卡阻及損傷情況時(shí)，通過(guò)刀具控制器對(duì)刀具電機(jī)實(shí)施先剎車后反轉(zhuǎn)控制，并配合空中機(jī)器人保護(hù)性退避，實(shí)現(xiàn)對(duì)刀具、電機(jī)、空中機(jī)器人的有效保護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的空中機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的保護(hù)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1—飛行平臺(tái)，2—機(jī)械臂，3—保護(hù)關(guān)節(jié)，4—接頭，5—刀具控制器，6—刀具架，7—刀具電機(jī)，8—作業(yè)刀具，9—溫度傳感器；

1201—固定叉，1202—十字軸，1203—活動(dòng)叉，1204—圓柱套，1205—彈簧，1206—螺釘。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖及具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步介紹。