[實用新型]一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構

有效

• 申請號: 201820320254.5
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208113427U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;王煒;陶坤;常樂;李捷文;王少輝
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

本實用新型公開了一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、位于圓盤鋸的上方和刀具電機前方的推擋器、兩根對稱固定于刀具架兩側且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導向叉、固定于或內置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并與空中機器人機械臂連接的接頭，推擋器為面向刀具切割方向的“Ω”形豎直擋板，其后部設有水平的加強板，上部設有彈性的活動推板，下部設有與圓盤鋸同厚度且同水平面的水平板。本實用新型能夠將切割后的樹枝向前推擋，防止切割結束時上部樹枝倒向空中機器人，提高機器人飛行穩定性和安全性。

技術領域

本實用新型涉及一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，屬于輸電線路樹障清理裝置技術領域。

背景技術

空中機器人在對電力線路通道樹障進行清理時，所用刀具應能快速切割樹枝，同時又能避免對空中機器人本體姿態的影響，并且具有防卡阻等安全保護措施。

目前園林修剪樹枝多采用單鋸類型的清理刀具，若將該類刀具直接安裝于空中機器人上進行樹障清理，刀具的水平受力不對稱，給空中機器人帶來航向推斥力矩，影響空中機器人力與力矩的平衡，且造成刀具與樹枝之間的打滑；實際中的樹障呈現各種形態，極易滑出刀具的有效作業區域，導致了刀具切割效率不高，而且切割結束后樹枝易倒向機器人方向，造成機器人設備的姿態穩定性，甚至損壞機器人。

發明內容

本實用新型解決的技術問題是：提供一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，以解決現有技術中存在的問題。

本實用新型采取的技術方案為：一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、位于圓盤鋸的上方和刀具電機的前方的推擋器，推擋器與刀具架或刀具電機的底部固定連接。

優選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，還包括兩根對稱固定于刀具架兩側且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導向叉。

優選的，上述兩根導向叉構成“Y”形的前導入槽和“一”字形的后導出槽，前導入槽用于收攏樹枝并導向雙圓盤鋸的共同切割區域，后導出槽用于引導切割后的下方樹枝自動向后移動并脫離刀具。

優選的，上述前導入槽的開放角為30-150度。

優選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，還包括固定于或內置于刀具架的刀具控制器。

優選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，還包括位于刀具架后部并與空中機器人機械臂連接的接頭。

優選的，上述圓盤鋸為金屬、陶瓷或復合材料材質的薄片狀圓盤鋸。

優選的，上述雙鋸刀具結構的外側設有防止枝葉飛濺或鋸片碎裂后飛射的安全保護罩。

優選的，上述推擋器為面向刀具切割方向的“Ω”形豎直擋板，后部設有水平的加強板。

優選的，上述推擋器的上部設有向前推擋樹枝的彈性的活動推板。

優選的，上述推擋器的下部設有與圓盤鋸厚度相同的水平板，水平板與圓盤鋸處于同一水平面。

刀具架上安裝有溫度傳感器，溫度傳感器探頭正對圓盤鋸的邊緣，刀具電機內置感知圓盤鋸轉速的轉速傳感器；溫度傳感器和轉速傳感器連接到刀具控制器，刀具控制器內置有檢測刀具電機工作電流的電流傳感器，刀具控制器連接到空中機器人的飛行控制器。

本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型的效果如下：

1)本實用新型在圓盤鋸上方設置推擋器，能夠對切割進行中與切割完成后的樹枝進行推擋，有效防止上部樹枝倒向空中機器人，提高機器人飛行的穩定性和安全性；