[實用新型]一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)

有效

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• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208113426U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 張秋雁;楊忠;徐浩;高承貴;陶坤;王煒;王少輝;常樂;李捷文
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州電網(wǎng)有限責任公司;南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

本實用新型公開了一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸。本實用新型提出雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，在作業(yè)向前推進的同時，利用雙鋸向內(nèi)相向同速旋轉(zhuǎn)，雙鋸刀具結(jié)構(gòu)具有一定的自動聚攏樹枝和切割導向作用，使樹枝自動進入雙鋸共同切割區(qū)域，從而有效降低作用于空中機器人上的水平不平衡力與力矩，避免刀具與樹枝之間的打滑，提高樹障清理的效率。

技術領域

本實用新型涉及一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，屬于輸電線路樹障清理裝置技術領域。

背景技術

空中機器人在對電力線路通道樹障進行清理時，所用刀具應能快速切割樹枝，同時又能避免對空中機器人本體姿態(tài)的影響，并且具有防卡阻等安全保護措施。

目前園林修剪樹枝多采用單鋸類型的清理刀具，若將該類刀具直接安裝于空中機器人上進行樹障清理，刀具的水平受力不對稱，易給空中機器人帶來航向推斥力矩，一方面影響空中機器人力與力矩的平衡，另一方面造成刀具與樹枝之間的打滑，導致切割效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型解決的技術問題是：提供一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術中存在的問題。

本實用新型采取的技術方案為：一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸。

優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，還包括固定于或內(nèi)置于刀具架的刀具控制器。

優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，還包括位于刀具架后部并與空中機器人機械臂連接的接頭。

優(yōu)選的，上述圓盤鋸為金屬、陶瓷或復合材料材質(zhì)的薄片狀圓盤鋸。

優(yōu)選的，上述雙鋸刀具結(jié)構(gòu)的外側(cè)設有防止枝葉飛濺或鋸片碎裂后飛射的安全保護罩。

優(yōu)選的，上述刀具架上安裝有溫度傳感器，溫度傳感器的探頭正對圓盤鋸的邊緣，刀具電機內(nèi)置感知圓盤鋸轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器。

優(yōu)選的，上述溫度傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器連接到刀具控制器，刀具控制器內(nèi)置有檢測刀具電機工作電流的電流傳感器，刀具控制器連接到空中機器人的飛行控制器。

本實用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的效果如下：

1)本實用新型提出雙鋸刀具結(jié)構(gòu)，在作業(yè)向前推進的同時，利用雙鋸向內(nèi)相向同速旋轉(zhuǎn)帶來的自動聚攏樹枝和切割導向作用，使樹枝自動進入雙鋸共同切割區(qū)域，從而有效降低作用于空中機器人的水平不平衡力與力矩，避免刀具與樹枝之間的打滑，提高樹障清理的效率；

2)刀具控制器通過采集刀具電機的轉(zhuǎn)速與電流以及鋸片溫度，判斷圓盤鋸的過載、卡阻及損傷狀態(tài)，有利于實現(xiàn)刀具與空中機器人的保護性退避，并實現(xiàn)雙圓盤鋸作業(yè)的動態(tài)平衡；

3)模塊化的接頭方式，可實現(xiàn)刀具的快速更換，且裝卸收納運輸方便，而且接頭起到機械連接和電氣連接的雙重作用，結(jié)構(gòu)更加緊湊。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1—刀具架，2—刀具電機，3—圓盤鋸，4—刀具控制器，5—接頭，6—溫度傳感器。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖及具體的實施例對本實用新型進行進一步介紹。