[實用新型]一種用于樹障清理空中機器人有抓取功能的刀具

有效

• 申請號: 201820320220.6
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN208113425U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 張秋雁;楊忠;徐浩;高承貴;陶坤;王煒;王少輝;常樂;李捷文
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司;南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

本實用新型公開了一種用于樹障清理空中機器人有抓取功能的刀具，包括機械臂、刀具座、鏈鋸和機械爪，刀具座一側固定連接在機械臂的前端，刀具座的上側設置有鏈鋸，下側設置有機械爪，鏈鋸尾端通過鉸接軸連接到刀具座上表面，鏈鋸上還鉸接有拉桿的一端，拉桿另一端鉸接到擺桿的一端，擺桿的另一端固定連接到刀具電機的輸出軸，擺桿與拉桿和鏈鋸構成雙曲柄機構。本實用新型在鏈鋸上設置機械手，在切割前先進行待切割樹枝的夾持固定，之后通過鏈鋸對其進行切割，避免樹枝的彈性作用影響切割受力平衡，切割穩定，而且有效避免切割時打滑，大大提高切割效率。

技術領域

本實用新型涉及一種用于樹障清理空中機器人有抓取功能的刀具，屬于輸電線路樹障清理裝置技術領域。

背景技術

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現為樹木的增生極大地影響了輸電線路的運行安全。各級電力部門每年都要投入大量的人力、物力對轄區內的樹障進行清理整治，目前主要依賴于人工清理，效率不高，安全風險大，因此需要一種電力線路通道樹障自動清理空中機器人。

目前園林修剪樹枝多采用單鋸類型的清理刀具，若將該類刀具直接安裝于空中機器人上進行樹障清理，因樹枝具有彈性，一方面影響空中機器人力與力矩的平衡，另一方面，因樹枝的彈性退讓易造成刀具與樹枝之間的打滑，導致切割效率不高。

發明內容

本實用新型解決的技術問題是：提供一種用于樹障清理空中機器人有抓取功能的刀具，以解決現有技術中存在的問題。

本實用新型采取的技術方案為： 一種用于樹障清理空中機器人有抓取功能的刀具，包括機械臂、刀具座、鏈鋸和機械爪，刀具座一側固定連接在機械臂的前端，刀具座的上側設置有鏈鋸，下側設置有機械爪，鏈鋸尾端通過鉸接軸連接到刀具座上表面，鏈鋸上還鉸接有拉桿的一端，拉桿另一端鉸接到擺桿的一端，擺桿的另一端固定連接到刀具電機的輸出軸，擺桿與拉桿和鏈鋸構成雙曲柄機構。

優選的，上述機械爪包括兩對稱的弧形爪，兩弧形爪分別固定連接在兩齒輪上，兩齒輪相互嚙合，且分別通過兩轉動軸連接到刀具座上，兩轉動軸中一個轉動軸連接到夾持電機。

優選的，上述兩齒輪上設置有保護罩，保護罩為L型板。

優選的，上述刀具座后端設置有連接軸，連接軸通過連接套連接到機械臂前端。

本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型的效果如下：

1）本實用新型在鏈鋸上設置機械手，在切割前先進行待切割樹枝的夾持固定，之后通過鏈鋸對其進行切割，避免樹枝的彈性作用影響切割受力平衡，切割穩定，而且有效避免切割時打滑，大大提高切割效率；

2）采用擺桿與拉桿和鏈鋸與刀具座構成的雙曲柄機構，來回擺動實現大范圍的切割進給，進一步提供切割效率，且有效避免機械手夾持樹枝前的影響。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型的俯視結構示意圖；

圖3為本實用新型的左視結構示意圖

圖4為本實用新型的背部立體結構示意圖；

圖5為本實用新型的仰視示意圖；

圖6為本實用新型的前視示意圖。

圖中，1—機械臂，2—刀具座，3—鏈鋸，4—機械爪，5—連接軸，6—雙曲柄機構，7—連接套，8—輸出軸，9—擺桿，10—拉桿，11—鉸接軸，12—保護罩，13—弧形爪，14—齒輪。

具體實施方式

下面，結合附圖及具體的實施例對本實用新型進行進一步介紹。