[實用新型]機器人關節減速器

有效

• 申請號: 201820315329.0
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN208221486U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 李天寶
• 申請（專利權）人: 李天寶
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型的機器人關節減速器，在傳動原理上采用了漸開齒輪中的NN差傳動結構，雙聯齒輪采用了擺線齒廓與定、動滾柱座中能在開口形圓柱孔內滾動的圓柱形滾柱或滾套，進行少齒差嚙合傳動，其單級減速比可從二十左右到數千以上。因是單級滾動嚙合傳動，所以摩擦磨損小，傳動效率高剛度大，運動精度保持性好，傳動間隙可小到回轉一度的六十分之一以內，這對保證機器人的運動精度非常重要，同時由于結構簡單、制造成本低，本實用新型機器人關節減速器可廣泛地應用于各大、小轉矩的機器人關節減速傳動。

技術領域

本實用新型的機器人關節減速器涉及機器人關節傳動領域。

背景技術

現有技術的機器人關節減速器主要有諧波傳動減速器和漸開線行星齒輪與擺線針輪結合的RV減速器兩種。

雖然諧波減速器具有結構簡單、單級傳動比大、傳動效率高、承載能力強、傳動精度高、傳動平穩、無沖擊、噪聲小等特點，但其輸出轉矩相對較小，柔輪需高彈性的特種材料制作，為了減小磨損，材料還必須具有很高的硬度。因而，它對材料的材質，疲勞程度及加工精度、熱處理的要求均很高，制造工藝較復雜，并且其傳動精度的保持性較差，一般只能使用于機器人的手腕傳動。

RV減速器雖然具有傳動剛度大、慣量小、輸出轉矩大、傳動平穩、體積小、抗沖擊力強、使用壽命長等優點，但其結構復雜，制造精度要求高，從而使其制造成本相對較高，維修較難。同時由于其內部有行星齒輪和擺線針輪兩級機構減速傳動，因此傳動鏈較長，減速器內的相對間隙較大，為保證傳動精度，必須提高制造精度，從而使其制造成本增加。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種既有諧波減速器結構簡單、傳動鏈短、傳動精度高、制造簡單、制造成本較低的優點，又具有RV減速器傳動剛度大、慣量小、輸出轉矩大、抗沖擊力強、使用壽命長，精度保持性好、傳動效率高的新型機器人關節減速器。

本實用新型的機器人關節減速器是按如下方式來實現的，它由端蓋、殼體、雙聯齒輪、偏心軸、定滾柱座、動滾柱座、軸承、平衡塊和若干個滾柱組成。其特征是雙聯齒輪為兩個不同齒數的擺線齒輪，定滾柱座為盤形，動滾柱座與輸出軸制成一體。定滾柱座8緊固在端蓋12和殼體3內。在其端面的一個圓周上，勻布有若干個開口形圓柱孔，每個孔中有一個可在孔內滾動的滾柱或滾套9，與輸出軸制成一體的動滾柱座2，在其端面的一個圓周上也勻布有若干個開口形圓柱孔，每個圓柱孔中有一個可在孔內滾動的滾柱或滾套6，雙聯齒輪10中兩個齒輪的齒數，分別比與其嚙合的定滾柱座8和動滾柱座2開口形圓柱中的滾柱或滾套9和6少一個以上的齒，與輸出軸制成一體的動滾柱座2通過兩個軸承5和7安裝在殼體3中，偏心軸1的偏心段通過軸承13安裝在雙聯齒輪10的中心孔內，偏心軸1的偏心段兩邊各有一個平衡塊4和11，其兩頭通過軸承定位在端蓋12和與輸出軸制成一體的動滾柱座2中心相應的孔內，偏心軸1的一端制有可與動力輸入相匹配的軸孔。

附圖說明

圖1為機器人關節減速器的結構實施圖。

圖2為機器人關節減速器中動滾柱座與輸出軸2制成一體的剖面結構實施圖。

圖3為機器人關節減速器中動滾柱座與輸出軸2制成一體的端面一個圓周上勻布有若干個開口形圓柱孔的結構實施圖。

圖4為機器人關節減速器中雙聯齒輪10的結構實施圖。

圖5為機器人關節減速器中雙聯齒輪10的軸向剖面結構實施圖。

圖6為機器人關節減速器中定滾柱座8的結構實施圖。

圖7為機器人關節減速器結構運動原理圖。

具體實施方式