[實(shí)用新型]一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820307075.8
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN208146452U
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊國京;韓威;王金甫;李翔
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市三維通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B07C3/02
• 分類號: B07C3/02;B62D61/00;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 譚雪婷;高早紅

本實(shí)用新型公開了一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人，包括：底盤、導(dǎo)向柱、中空頂盤、直線軸承、四個(gè)第一支柱、兩前驅(qū)動輪、四個(gè)第二支柱、右驅(qū)動輪、連桿、兩后驅(qū)動輪、兩左驅(qū)動輪、升降機(jī)構(gòu)、第一減速器、第二減速器及投放機(jī)構(gòu)，投放機(jī)構(gòu)包括兩滾筒、固定在兩滾筒上的四根繩索以及吊在繩索上的承載板。升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)使移動機(jī)器人在不需要改變方向的前提下即可實(shí)現(xiàn)前行、后退、左行與右行的動作；投放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)能夠使移動機(jī)器人根據(jù)系統(tǒng)控制，讓貨物通過該投放機(jī)構(gòu)落入目的分揀格口，快速提高分揀效率及分揀效果，節(jié)約場地，從而提高了移動機(jī)器人的實(shí)用性、安全性及高效性等。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及移動機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著物流中心業(yè)務(wù)類型的多樣化、復(fù)雜化，移動機(jī)器人作為新的自動化倉儲工具逐漸被越來越多的廠家所接受，并逐步廣泛應(yīng)用到物流分揀、物流搬運(yùn)中去。現(xiàn)有移動機(jī)器人在物流分揀中的應(yīng)用以自動導(dǎo)引車為主，該自動導(dǎo)引車分揀大都采用翻蓋式和滾拋式兩種，此種方式使得車體占用通道面積大，且效率不高。而且現(xiàn)有移動機(jī)器人大多采用萬向輪來實(shí)現(xiàn)方向的轉(zhuǎn)變，這種結(jié)構(gòu)存在很嚴(yán)重的缺陷，即變換方向時(shí)必須多一個(gè)轉(zhuǎn)彎的動作，耗時(shí)又耗能，要求場地比較大，且轉(zhuǎn)彎的動作也存在安全隱患。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：本實(shí)用新型提供一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人，包括：中空且可上下升降的底盤、設(shè)于所述底盤四個(gè)角處的導(dǎo)向柱、套在所述導(dǎo)向柱上的中空頂盤、設(shè)于所述導(dǎo)向柱頂端的直線軸承、設(shè)于所述頂盤對邊上的四個(gè)第一支柱、由兩個(gè)所述第一支柱固定在所述頂盤前側(cè)邊緣處的兩前驅(qū)動輪、設(shè)于所述底盤對邊上的四個(gè)第二支柱、由兩個(gè)所述第二支柱固定在所述底盤右側(cè)邊緣處的右驅(qū)動輪、設(shè)于所述兩右驅(qū)動輪之間的連桿、由兩個(gè)所述第一支柱固定在所述頂盤后側(cè)邊緣處的兩后驅(qū)動輪、由兩個(gè)所述第二支柱固定在所述底盤左側(cè)邊緣處的兩左驅(qū)動輪、設(shè)在所述底盤與所述頂盤之間且用于調(diào)節(jié)底盤與頂盤之間距離的升降機(jī)構(gòu)、安裝于所述頂盤上用于驅(qū)動所述前驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的兩第一減速器、安裝于所述底盤上用于驅(qū)動所述右驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的第二減速器、以及安裝于所述底盤中空位置上的投放機(jī)構(gòu)，所述投放機(jī)構(gòu)包括：第一滾筒、第二滾筒、兩第一繩索、兩第二繩索以及承載板，所述第一滾筒與第二滾筒分別設(shè)于所述底盤中空位置的兩側(cè)，所述兩第一繩索一端分別纏繞在所述第一滾筒的兩端，所述兩第一繩索另一端分別與承載板連接，所述兩第二繩索一端分別纏繞在所述第二滾筒的兩端，所述兩第二繩索另一端分別與承載板連接。

進(jìn)一步地，所述升降機(jī)構(gòu)包括：安裝于所述頂盤底面上的第三減速器、安裝于所述第三減速器輸出軸上的第一鏈輪、固定于所述底盤上的螺母、安裝于所述頂盤上且一端與所述螺母嚙合的螺桿、以及安裝于所述螺桿另一端上的第二鏈輪，所述第一鏈輪與第二鏈輪通過同步帶或鏈條連接，所述第三減速器的輸出軸貫穿所述頂盤，所述螺桿貫穿所述頂盤。

進(jìn)一步地，所述第二減速器的輸出軸上安裝有第一齒輪，所述連桿上設(shè)有對應(yīng)所述第一齒輪設(shè)置的第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述投放機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動所述第一滾筒及所述第二滾筒旋轉(zhuǎn)的兩電源。

進(jìn)一步地，所述兩前驅(qū)動輪的距離大于所述底盤的長度。

進(jìn)一步地，所述第一繩索的長度可以等于、大于或小于所述第二繩索的長度。

采用上述方案，本實(shí)用新型提供一種帶可升降機(jī)構(gòu)的四向移動機(jī)器人，升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)使移動機(jī)器人在不需要改變方向的前提下即可實(shí)現(xiàn)前行、后退、左行與右行的動作；投放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)能夠使移動機(jī)器人根據(jù)系統(tǒng)控制，讓貨物通過該投放機(jī)構(gòu)落入目的分揀格口，快速提高分揀效率及分揀效果，節(jié)約場地，從而提高了移動機(jī)器人的實(shí)用性、安全性及高效性等。

附圖說明