[實用新型]導向定位裝置及用于AGV傳送系統的定位系統

有效

• 申請號: 201820305007.8
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN208150341U
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 安巍;楊勇;倪建軍
• 申請（專利權）人: 菲尼克斯(南京)智能制造技術工程有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G1/04;B65G43/00;G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;張欣

本實用新型涉及導向定位裝置及用于AGV傳送系統的定位系統。導向定位裝置包括導向組件和定位組件。導向組件包括處于同一水平面的兩根導向條，所述兩根導向條經設置以形成直線狹長部分以及位于兩端的喇叭狀開口。定位組件在導向柱從一個喇叭狀開口進入所述直線狹長部分且到達指定位置時對所述導向柱進行定位。用于AGV傳送系統的定位系統包括至少一個載物托盤和該導向定位裝置。該至少一個載物托盤置于AGV小車頂部的承載平臺上。每一個載物托盤上設有豎直向上的至少兩根導向柱，所述至少兩根導向柱位于靠近且平行于所述載物托盤一側的直線上。

技術領域

本實用新型涉及AGV智能無人小車傳送系統，尤其涉及AGV傳送系統中的定位技術。

背景技術

AGV傳送定位系統主要用于AGV小車與各個功能執行單元間的產品交互，如智能倉儲單元，機器人需將立體倉庫中的產品抓取后放置在AGV小車上，或從AGV小車上將包裝完成后的成品或半成品抓取后放置在立體貨架中。在此交互過程中需要對小車及小車所運送的產品進行定位。

目前市場上AGV傳送系統的定位方式有磁條定位、激光反射定位、地圖定位等幾種定位方式，這些定位方式的定位原理導致AGV的重復定位精度只能達到±10mm。對于AGV上運送的產品來說，到達各工作單元的指定抓取位置后，產品處于1個10mm*10mm的區域范圍內。而工業機器人的定位精度通常可以達到±0.05mm，因此無法進行AGV上產品的精確抓取。

現有技術中需要一種用于AGV傳送系統的更精確的定位技術。

實用新型內容

應當理解，本實用新型以上的一般性描述和以下的詳細描述都是示例性和說明性的，并且旨在為如權利要求所述的本實用新型提供進一步的解釋。

根據本實用新型一方面，提供了一種導向定位裝置，包括：導向組件，包括處于同一水平面的兩根導向條，所述兩根導向條經設置以形成直線狹長部分以及位于兩端的喇叭狀開口；以及定位組件，在導向柱從一個喇叭狀開口進入所述直線狹長部分且到達指定位置時對所述導向柱進行定位。

上述的導向定位裝置中，所述定位組件包括：定位塊，在非定位狀態下設置在所述導向組件的一根導向條的上下兩側，每一個定位塊對應于一個載物托盤上的相應導向柱；以及氣缸，與所述定位塊連接，在所述導向柱到達所述指定位置時帶動所述定位塊向所述導向組件的另一根導向條移動，以便對相應的導向柱進行定位。

上述的導向定位裝置中，所述定位塊是W形定位塊，所述W形定位塊的每個凹槽與相應的一根導向柱之間的定位是三點接觸式定位。

上述的導向定位裝置中，所述指定位置由導航定位系統來控制。

根據本實用新型另一方面，提供了一種用于AGV傳送系統的定位系統，所述AGV傳送系統包括在頂部設有至少一個承載平臺的AGV小車，所述定位系統包括：至少一個載物托盤，置于所述承載平臺上，每一個載物托盤上設有豎直向上的至少兩根導向柱，所述至少兩根導向柱位于靠近且平行于所述載物托盤一側的直線上；以及導向定位裝置，包括：導向組件，包括處于同一水平面的兩根導向條，所述兩根導向條經設置以形成直線狹長部分以及位于兩端的供各導向柱進入的喇叭狀開口；以及定位組件，在各導向柱進入所述直線狹長部分且到達指定位置時對各導向柱進行定位。

上述的用于AGV傳送系統的定位系統中，所述定位組件包括：定位塊，在非定位狀態下設置在所述導向組件的一根導向條的上下兩側，每一個定位塊對應于一個載物托盤上的相應導向柱；以及氣缸，與所述定位塊連接，在所述導向柱到達所述指定位置時帶動所述定位塊向所述導向組件的另一根導向條移動，以便對相應的導向柱進行定位。

上述的用于AGV傳送系統的定位系統中，所述定位塊是W形定位塊，所述W形定位塊的每個凹槽與相應的一根導向柱之間的定位是三點接觸式定位，所述W形定位塊的兩個谷底之間的距離等于該W形定位塊所對應的兩個導向柱之間的距離。