[實用新型]一種飛機客艙地板螺釘拆卸機器人

有效

• 申請號: 201820288409.1
• 申請日: 2018-03-01
• 公開（公告）號: CN207953119U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 何建利;譚敬華;張朝峰;邱小歡;羅曉君
• 申請（專利權）人: 廣州飛機維修工程有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 周克佑

一種飛機客艙地板螺釘拆卸機器人，包括：一行走機構(1)；一多自由度機器臂(2)，固定在行走機構上；一圖像自動識別和定位螺釘系統(3)，設在機器臂末端；一螺釘拆卸機構(4)，設在機器臂末端，其包括：一伺服電機，其輸出軸連接有對應于飛機客艙地板螺釘的螺刀頭；一螺釘夾放機構(5)，設在機器臂末端，其包括：一夾放電機，其輸出軸接一兩端螺紋反向的雙頭螺桿，雙頭螺桿上設有兩平行夾塊；夾放電機上還固定有夾塊限制支架使兩平行夾塊不能旋轉只能相向或相背夾緊或放松螺釘桿部；一控制器(6)，分別與上述各機構、機械臂和系統控制連接。本實用新型可高效智能地拆卸飛機客艙地板螺釘。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其是涉及一種飛機客艙地板螺釘拆卸機器人。

背景技術

目前在國內，飛機定檢時，客艙地板均通過人力使用簡易的氣鉆或電鉆拆裝，沒有專用的拆地板螺釘自動化設備。由于客艙地板螺釘的數量很大，普遍超過2萬個，上述人工模式效率低，且長期半蹲工作容易使工作者腰肌勞損。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題，就是提供一種高效智能的飛機客艙地板螺釘拆卸機器人。

解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案如下：

一種飛機客艙地板螺釘拆卸機器人，其特征是包括：

一行走機構；

一多自由度機器臂，固定安裝在所述的行走機構上；

一圖像自動識別和定位螺釘系統，設在所述機器臂末端；

一螺釘拆卸機構，設在所述機器臂末端，其包括：一伺服電機，其輸出軸連接有對應于飛機客艙地板螺釘的螺刀頭；

一螺釘夾放機構，設在所述機器臂末端，其包括：一夾放電機，其輸出軸接一兩端螺紋反向的雙頭螺桿，雙頭螺桿上設有兩個平行夾塊；夾放電機上還固定有夾塊限制支架使兩個平行夾塊不能旋轉只能相向或相背夾緊或放松螺釘桿部；兩個平行夾塊相向或相背的方向垂直于所述伺服電機輸出軸；

一控制器，分別與上述各機構、機械臂和系統控制連接。

優選地，所述的伺服電機最大扭矩為45N·M，并設有超矩停止返回原點、在行走軌跡上標記當前螺釘位置的位置(現有技術)。

所述的行走機構還設有自動導航系統，能識別飛機客艙區域，自主或人為規劃行走路線，采用激光測距防止碰撞客艙內壁板。(現有技術)

所述的行走機構采用可快速拆卸的電池供電，續航時間大于8小時。

所述的機器人還設有監控及通訊系統，監控小車電池溫度、電量、故障、螺栓拆除數量記錄，并通過物聯網與外界通訊。(現有技術)

有益效果：本機器人使用自動導航行走小車作為行走機構，行走機構上安裝一個多自由度的機器臂，機器臂末端配備圖像自動識別系統和螺釘拆卸機構，機器人與外界通過物聯網進行通訊，自動拆卸地板螺釘，無須人工干預。

附圖說明

圖1為本實用新型的組成和連接示意圖；

圖2為沿圖1的A-A線剖視示意圖。

圖中：1-行走機構；2-多自由度機器臂；3-圖像自動識別和定位螺釘系統；4-螺釘拆卸機構，41-伺服電機，42-螺刀頭；5-螺釘夾放機構，51-夾放電機，52-雙頭螺桿，53-平行夾塊，54-限制支架，6-控制器。

具體實施方式

參見圖1和圖2.本實用新型的飛機客艙地板螺釘拆卸機器人實施例，包括：

AGV行走小車1，多自由度機器臂2，其固定安裝在行走小車上，圖像自動識別系統3，設在機器臂2的末端。