[實用新型]一種智能牧場飼養驅趕機器人

有效

• 申請號: 201820287130.1
• 申請日: 2018-03-01
• 公開（公告）號: CN208029922U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 田富洋;劉磊;王中華;王春森;閆銀發;宋占華;李法德;曹東;趙新強
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01K15/00
• 分類號: A01K15/00;B65G47/82;G08B21/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 李茜

本實用新型涉及一種智能牧場飼養驅趕機器人，包括行走裝置，以及安裝于所述行走裝置上且由驅動裝置Ⅰ驅動旋轉的旋轉機殼，所述旋轉機殼頂部設有由所述驅動裝置Ⅰ驅動旋轉的頂蓋，所述頂蓋上設有牲畜檢測裝置，以及與所述牲畜檢測裝置電連接的驅趕裝置，所述行走裝置、驅動裝置Ⅰ、牲畜檢測裝置和驅趕裝置均電性連接總控制器。本實用新型的機器人在前進過程中依靠自身的旋轉推動草料堆，能夠滿足絕大多數牧場的工作要求；有效地克服了人工勞動成本高、牛群飼喂不及時等問題，提高了牧場的生產效益；在機器人頂端裝有機械臂，可實現放牧功能，降低了勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人領域，尤其涉及到一種適用于牧場飼料推送、牛群驅趕的智能機器人。

背景技術

目前，在許多的牧場中由于撒料車在撒料過程中并不能保證其所投放的飼料都靠近圍欄，部分飼料距離牛欄較遠，牛觸及不到以致于影響其正常進食，傳統牧場中均是通過人工將飼料推近圍欄，這樣一來就必然會提高了人工成本，降低了牛飼喂的效率，而且由于人工操作的局限性，不能保證給牛群補充食物的及時性，對奶牛的產量造成負面的影響。

在一些特殊環境中還需要對牛群進行換欄或放牧，在人工作業時，置身牛群有一定的危險性，而且不容易保證牛群的有序活動，不能及時發現并應對突發狀況。

在奶牛場中，奶牛每天需要出欄到擠奶室擠奶，奶牛需要沿著牛場中既定狹窄的圍欄路線按順序行進，部分奶牛很多時候會在圍欄里停滯不前，導致其身后的奶牛也無法前進，從而影響擠奶過程的流暢性，此時就需要工作人員去刺激停滯不前的奶牛，使其繼續前進，同樣提高了人工成本和人身潛在危險。

申請號為2017207138774的申請中，公開了一種推草機器人，其利用移動時推送板對草料實現推動，只能實現橫向的推進，推草效果不好，連續性較差，并且功能較為單一，不能代替人工進行換欄和放牧。

發明內容

本實用新型針對上述問題，提供一種智能牧場飼養驅趕機器人，可以代替人工操作推送飼料，有效地確保牛群可以在任何時候都能獲得食物，提高奶牛的飼喂效率。同時還可以代替人工進行簡單的放牧，降低放牧、換欄等過程的復雜程度。而且在發生突發狀況時就能觸發報警裝置，及時發出信號，保證操作過程的安全性、流暢性。

本實用新型是通過如下技術方案實現的，提供一種智能牧場飼養驅趕機器人，包括行走裝置，以及安裝于所述行走裝置上且由驅動裝置Ⅰ驅動旋轉的旋轉機殼，所述旋轉機殼頂部設有由所述驅動裝置Ⅰ驅動旋轉的頂蓋，所述頂蓋上設有牲畜檢測裝置，以及與所述牲畜檢測裝置電連接的驅趕裝置，所述行走裝置、驅動裝置Ⅰ、牲畜檢測裝置和驅趕裝置均電性連接總控制器。

本方案利用行走裝置的移動將草料推向柵欄，同時利用旋轉機殼的轉動使草料隨之向柵欄靠近，可以實現沿縱向的推料，保證了草料推進的連續性，通過牲畜檢測裝置檢測牲畜狀態，總控制器通過接受的牲畜狀態信號，給行走裝置發送信號，當機器人移動至目標牲畜附近時，驅趕裝置動作，使停滯的牲畜前移，確保生產的連續性；并且通過一套驅動同時帶動旋轉機殼和頂蓋轉動，節省了成本。

作為優化，所述驅趕裝置包括安裝在所述頂蓋上的基座、帶動所述基座水平轉動的驅動裝置Ⅱ，以及通過橫軸Ⅰ與所述基座鉸接的機械臂，所述機械臂上還通過橫軸Ⅱ鉸接有低壓電棍，所述橫軸Ⅰ的一端連接有與基座固接的伺服電機Ⅰ，所述橫軸Ⅱ的一端連接有與所述機械臂固接的伺服電機Ⅲ。本優化方案中的基座既能隨頂蓋的轉動而轉動，也能夠由驅動裝置Ⅱ帶動旋轉，以達到驅趕牲畜的最佳角度，通過伺服電機Ⅰ帶動機械臂轉動，通過伺服電機Ⅲ帶動低壓電棍轉動，以便更好地刺激牲畜，在不用時能夠收進基座內，有利于減小機器人體積，保證安全性。

作為優化，所述驅動裝置Ⅱ包括兩個與頂蓋軸接且通過皮帶連接的帶輪，其中一個帶輪連接與頂蓋固接的伺服電機Ⅱ，另一個帶輪上固接所述基座。本優化方案的驅動裝置Ⅱ通過帶傳動帶動基座轉動，結構簡單，同時方便通過帶傳動進行變速，適應不同的使用要求。