[實用新型]一種五軸機械手傳動裝置

有效

• 申請號: 201820285000.4
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN207874228U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 譚倩;譚大喜;李卡;胡益明;莫霞;黃鐵鋼
• 申請（專利權）人: 湖南化工職業技術學院（湖南工業高級技工學校）
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 長沙市和協專利代理事務所(普通合伙) 43115
• 代理人: 王培苓

本實用新型涉及一種五軸機械手傳動裝置，該五軸機械手傳動裝置，包括相互配合的X軸、Y軸和Z軸傳動機構，可以實現在空間直角坐標系內的任意位移。其中，Y軸方向的傳動軸有兩個，兩者上分別設置的承托座之間架設有X軸傳動軸，用兩個承托座的滑動帶動其他所有部件位移，更具穩定性。在Z軸傳動軸的下段固定有第一旋轉機構，其旋轉軸的下段固定有第二旋轉機構，在這兩個旋轉機構中的一個或者兩個上都安裝夾具，就可以通過轉動旋轉軸來使其上的夾具覆蓋更廣的面積，而且可以減少機械手路線規劃的復雜程度，使得該五軸機械手的操作方便、行動速度快。

技術領域

本實用新型涉及一種五軸機械手傳動裝置。

背景技術

在工業流水線生產中，流水線以一定的生產節拍運行，各工位布置于流水線兩側，工人在各工位對工件進行搬運操作與組裝。對于生產面積較大的工位，手工的搬運操作與組裝勞動強度大，生產效率低，且不安全因素多。現代生產中一般采用機械手來完成，這就要求機械手操作方便、行動速度快，可以快速覆蓋產線整體。現有機械手通常采用三軸系統，如果待操作面積較大，就需要規劃復雜的路線，未能很好的滿足這些要求。

發明內容

本實用新型為改善現有技術中的不足，而提供一種操作方便、行動速度快的五軸機械手傳動裝置。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現：

提供一種五軸機械手傳動裝置，包括相互配合的X軸、Y軸和Z軸傳動機構，三者分別包括X軸/Y軸/Z軸驅動電機、傳動軸從而組成空間直角坐標系，所述Y軸傳動機構設有相對的兩個，每個Y軸傳動軸上都設有在Y軸驅動電機驅動下沿Y軸傳動軸往復滑動的承托座，所述兩個承托座之間架設有X軸傳動軸；所述Z軸傳動機構包括Z軸驅動電機和由Z軸驅動電機驅動的Z軸傳動軸，所述Z軸傳動軸下段固定有第一旋轉機構，所述第一旋轉機構包括第一旋轉電機和由所述第一旋轉電機驅動的第一旋轉軸，所述第一旋轉軸的下段固定有第二旋轉機構，所述第二旋轉機構包括第二旋轉電機和由所述第二旋轉電機驅動的第二旋轉軸。

其中，所述第一旋轉機構是水平旋轉機構，所述第二旋轉機構是豎直旋轉機構；或者所述第一旋轉機構是豎直旋轉機構，所述第二旋轉機構是水平旋轉機構。

其中，所述豎直旋轉機構上設有用于指示該豎直旋轉機構轉動角度的檢測頭。

其中，所述豎直旋轉機構包括豎直旋轉電機和由所述豎直旋轉電機驅動的豎直旋轉軸，所述檢測頭為穿過所述豎直旋轉軸且與所述豎直旋轉軸的軸線垂直的指示條。

其中，所述檢測頭設有與所述指示條的軸線同軸的紅外指示燈。

其中，所述Y軸傳動軸上設有前端檢測器和后端檢測器，所述承托座上設有前擋板和后擋板，所述承托座在所述Y軸傳動軸上滑動從而使所述前擋板移到所述前端檢測器的位置、所述后擋板移到所述后端檢測器的位置。

有益效果：該五軸機械手傳動裝置，包括相互配合的X軸、Y軸和Z軸傳動機構，可以實現在空間直角坐標系內的任意位移。其中，Y軸方向的傳動軸有兩個，兩者上分別設置的承托座之間架設有X軸傳動軸，用兩個承托座的滑動帶動其他所有部件位移，更具穩定性。在Z軸傳動軸的下段固定有第一旋轉機構，其旋轉軸的下段固定有第二旋轉機構，在這兩個旋轉機構中的一個或者兩個上都安裝夾具，就可以通過轉動旋轉軸來使其上的夾具覆蓋更廣的面積，而且可以減少機械手路線規劃的復雜程度，使得該五軸機械手的操作方便、行動速度快。

附圖說明

圖1是本實用新型的五軸機械手傳動裝置的結構示意圖。

圖2是本實用新型的五軸機械手傳動裝置的Y軸的承托座在A位置示意圖。

圖3是本實用新型的五軸機械手傳動裝置的Y軸的承托座在B位置示意圖。

圖4是本實用新型的五軸機械手傳動裝置的Z軸傳動結構示意圖。