[實用新型]一種水下吊放機器人

有效

• 申請號: 201820274628.4
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN208181382U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 翟京生;田文杰;齊占峰;楊君
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 劉玥

本實用新型公開了一種水下吊放機器人，包括甲板控制系統、絞車、臍帶纜、水下機器人；所述臍帶纜的一端與甲板控制系統相連接，另一端與水下機器人上端鉸接，實現電能供給和數據連接；所述臍帶纜的中間部分纏繞在絞車上，所述絞車通過信號線與甲板控制系統相連接，實現甲板控制系統控制絞車收放，通過絞車帶動臍帶纜進一步帶動水下機器人上下運動。本實用新型可實現水下儀器設備的精確、快速、可靠的布放和回收作業，具有載重量大、抗干擾能力強的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別是涉及一種可用于水下設備布放回收的水下吊放機器人。

背景技術

水下機器人在海洋環境調查、海洋資源開發以及水下工程建設等方面都發揮著重要作用，目前世界各國均高度重視水下機器人的研究開發。有纜遙控水下機器人(ROV)是水下機器人的重要分支，油氣在海洋資源開發、海洋工程建設等領域發揮著至關重要的作用。

當前有纜遙控水下機器人多為通用性ROV，推進器布置形式多采用矢量布置方案，以實現多個方向上的靈活運動，但由此在前進方向上的推力不足，進而造成水下機器人在前進方向上抗流能力偏弱；有纜遙控水下機器大都為水中中性浮力，豎直方向的運動依靠豎直方向布置的推進器驅動，因而有纜遙控水下機器在豎直方向的驅動力最大為豎直布置的推進器推力之和。當前水下機器人應用的推進器的最大推力在百公斤量級，因此限制了水下機器人的搭載能力。

在海洋環境調查、海洋資源開發以及水下工程建設中需要布放和回收大量水下儀器設備，由于有纜遙控水下機器人4在搭載能力和抗流能力的限制，不適合于水下儀器設備的布放回收，尤其是重型儀器設備的布放回收。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中的不足，提供一種水下吊放機器人，可實現水下儀器設備的精確、快速、可靠的布放和回收作業，具有載重量大、抗干擾能力強的特點。

本實用新型所采用的技術方案是：一種水下吊放機器人，包括甲板控制系統、絞車、臍帶纜、水下機器人；所述臍帶纜的一端與甲板控制系統相連接，另一端與水下機器人上端鉸接，實現電能供給和數據連接；所述臍帶纜的中間部分纏繞在絞車上，所述絞車通過信號線與甲板控制系統相連接，實現甲板控制系統控制絞車收放，通過絞車帶動臍帶纜進一步帶動水下機器人上下運動。

進一步的，所述水下機器人包括主框架、推進器、提供控制信號的密封控制艙、提供電能的密封饋電艙、用于對接儀器框架的對接裙、用于抓取和釋放儀器框架上的對接針的抓放裝置、水下探照燈、水下攝像機、探測聲吶、高度計、深度計、聲信標；所述主框架的左右兩側盒前后兩側分別設置有推進器；所述主框架的前側和底部分別設置有水下探照燈和水下攝像機；所述主框架的前側設置探測聲吶、高度計、深度計和信標；所述主框架的底部與對接裙的下端固定連接，所述抓放裝置與對接裙的上端固定連接；所述主框架設置有密封控制艙和密封饋電艙，所述推進器、水下探照燈、水下攝像機、探測聲吶、高度計、深度計、聲信標、抓放裝置分別與所述密封控制艙和密封饋電艙相連接，所述密封控制艙和密封饋電艙相互連接，并且，分別通過臍帶纜與甲板控制系統相連接。

其中，所述推進器分為水平推進器和豎直推進器；所述水平推進器設置在所述主框架的左右兩側，實現水下機器人水平面內的運動；所述豎直推進器設置在所述主框架的前后兩側，實現水下機器人的姿態調整。

其中，所述對接裙采用圓錐結構，儀器框架上的對接針在對接裙內滑動，并進入抓放裝置；所述抓放裝置實現對對接針的抓取和釋放，從而實現水下機器人對儀器框架的抓取和釋放。

本實用新型的有益效果是：

水下機器人較現有技術相比，不采用耐壓浮塊調節自身浮力，水下機器人在水中呈現較大負浮力，使水下機器人具有更高的穩定性。