[實用新型]一種水下吊放機器人

有效

• 申請號: 201820274628.4
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN208181382U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 翟京生;田文杰;齊占峰;楊君
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 劉玥

1.一種水下吊放機器人，其特征在于，包括甲板控制系統、絞車、臍帶纜、水下機器人；所述臍帶纜的一端與甲板控制系統相連接，另一端與水下機器人上端鉸接，實現電能供給和數據連接；所述臍帶纜的中間部分纏繞在絞車上，所述絞車通過信號線與甲板控制系統相連接，實現甲板控制系統控制絞車收放，通過絞車帶動臍帶纜進一步帶動水下機器人上下運動。

2.根據權利要求1所述的一種水下吊放機器人，其特征在于，所述水下機器人包括主框架、推進器、提供控制信號的密封控制艙、提供電能的密封饋電艙、用于對接儀器框架的對接裙、用于抓取和釋放儀器框架上的對接針的抓放裝置、水下探照燈、水下攝像機、探測聲吶、高度計、深度計、聲信標；所述主框架的左右兩側盒前后兩側分別設置有推進器；所述主框架的前側和底部分別設置有水下探照燈和水下攝像機；所述主框架的前側設置探測聲吶、高度計、深度計和信標；所述主框架的底部與對接裙的下端固定連接，所述抓放裝置與對接裙的上端固定連接；所述主框架設置有密封控制艙和密封饋電艙，所述推進器、水下探照燈、水下攝像機、探測聲吶、高度計、深度計、聲信標、抓放裝置分別與所述密封控制艙和密封饋電艙相連接，所述密封控制艙和密封饋電艙相互連接，并且，分別通過臍帶纜與甲板控制系統相連接。

3.根據權利要求2所述的一種水下吊放機器人，其特征在于，所述推進器分為水平推進器和豎直推進器；所述水平推進器設置在所述主框架的左右兩側，實現水下機器人水平面內的運動；所述豎直推進器設置在所述主框架的前后兩側，實現水下機器人的姿態調整。

4.根據權利要求2所述的一種水下吊放機器人，其特征在于，所述對接裙采用圓錐結構，儀器框架上的對接針在對接裙內滑動，并進入抓放裝置；所述抓放裝置實現對對接針的抓取和釋放，從而實現水下機器人對儀器框架的抓取和釋放。