[實用新型]一種噴藥機器人底盤結構

有效

• 申請號: 201820271830.1
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN207948698U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 楊龍飛;徐力;李南南;李康寧;劉利;史穎剛;劉富;張少華
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B62D57/02;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種噴藥機器人底盤結構，其特征在于，包括底盤本體以及對稱設置在底盤本體左右兩側的車輪，所述各車輪獨立驅動；所述底盤本體的前部設置有主控芯片，所述底盤本體的后部設置有平面定位系統；所述底盤本體前端中部和后端中部對稱地設置有前循跡模塊和后循跡模塊，所述底盤本體的前端左右對稱地設置有左循跡模塊和右循跡模塊，所述底盤本體的左右兩側還對稱地設置有噴靶檢測模塊。本實用新型成本較低，特別適合教學和競賽，易于學生上手。

技術領域

本實用新型屬于教學用機器人技術領域，具體涉及一種噴藥機器人底盤結構。

背景技術

果園噴藥機器人項目是中國服務機器人大賽的一項子項目，比賽規則如下：場地為綠色地毯，周圍有20CM高的一體化木質圍墻。機器人比賽場地如圖1所示，在比賽過程中，機器人從起始區出發，經過A區、B區、C區、D區，自主完成對靶噴藥、固定樹形噴藥，變樹形噴藥。

A區要求對靶噴藥，有3個對靶噴藥作業點，在A區的中心線上，有機器人行走引導線。在機器人對靶噴藥地點A1、A2、A3，有噴藥地點提示線。B區要求對固定樹形噴藥，樹形結構已知。在B區的中心線上，設有機器人行走引導線，在噴藥實施地點B2、B3、B4，沒有作業地點提示線。

C區樹靶形狀和B區相同，但兩種樹形大小分別是B區的90%和80%，機器人經過B5、C1點（B5點后無行進引導線）到達C2點停止，進行噴藥，噴藥結束后繼續前進到C3、C4點進行作業，C4點結束后機器人前進到C5點，此處機器人作業完成，之后沿B1、A4直到A1回到起始區。

根據比賽規則，要想完成比賽任務，必須具備良好的機械結構。但是，目前的實驗設備，特別是高等教育的實驗設備，針對競賽環節開發的實驗設備比較少，剛開始參加競賽的學生，概念比較模糊，所以有必要開發相關的噴藥機器人，對學生參賽進行引導。

實用新型內容

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型設計了一種噴藥機器人底盤結構，可以實現機器人的基本運動，循線運動，定點停車和平面自主定位等功能。

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型采用了以下方案：

一種噴藥機器人底盤結構，包括底盤本體以及對稱設置在底盤本體左右兩側的車輪，所述各車輪獨立驅動；所述底盤本體的前部設置有主控芯片，所述底盤本體的后部設置有平面定位系統；所述底盤本體前端中部和后端中部對稱地設置有前循跡模塊和后循跡模塊，所述底盤本體的前端左右對稱地設置有左循跡模塊和右循跡模塊，所述底盤本體的左右兩側還對稱地設置有噴靶檢測模塊。

進一步，所述底盤本體是矩形板結構或近似橢圓形的板結構。

進一步，所述底盤本體的材料是鋁板。

進一步，所述車輪有四個，分別與相對應的電機的輸出軸連接；所述電機通過相對應的電機支架固定在所述底盤本體的下方，所述電機與相對應的電機驅動芯片連接；所述電機驅動芯片有四個，所述各電機驅動芯片的信號控制引腳通過相對應的信號線連接到所述主控芯片對應的引腳上。

進一步，所述電機支架是L形板結構，所述電機支架通過螺釘和所述底盤本體連接，所述電機通過螺釘固定在所述電機支架上。

進一步，所述電機是直流電機。

進一步，所述各循跡模塊均包括灰度傳感器，所述各灰度傳感器的信號輸入輸出端分別通過信號線連接到所述主控芯片對應的引腳上。

進一步，所述噴靶檢測模塊由光電開關構成，所述噴靶檢測模塊的信號控制端通過相對應的信號線連接到所述主控芯片對應的引腳上。

進一步，所述平面定位系統包括電子羅盤和編碼器。