[實用新型]一種噴藥機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201820271824.6
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN208246824U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 趙爽爽;趙蕎蕎;劉建奇;楊龍飛;劉利;史穎剛;李南南;李康寧;劉富;張少華
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J5/00;G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種噴藥機器人的控制系統，其特征在于，包括主控模塊，所述主控模塊分別與循跡模塊、噴靶檢測模塊、平面定位模塊、噴藥控制模塊、行走控制模塊以及上下調節機構的驅動裝置連接，所述噴藥機器人的多個噴頭設置在所述上下調節機構上。所述上下調節機構的驅動裝置包括升降電機和升降電機驅動器，所述上下調節機構的升降電機驅動器與所述主控模塊相對應的IO口連接。本實用新型適合教學應用，學生可以快速上手，驅動噴藥機器人完成設定任務。

技術領域

本實用新型屬于教學用噴藥機器人技術領域，具體涉及一種噴藥機器人的控制系統。

背景技術

噴藥機器人項目是中國服務機器人大賽的一項子項目。比賽場地，參見圖1。在比賽過程中，機器人從起點區出發，經過A區、B區、C區、D區，自主完成噴藥，不能被遙控。其中，A區為對靶噴藥，B區為固定樹形噴藥，要求噴藥時不能噴在樹形外邊，C區針對不同樹齡的樹進行噴藥，每種樹形的不同部位有不同的噴藥要求，D區對變形樹形噴藥。在A區、B區的中心線上，有機器人行走引導線（白色亞光紙條），在噴藥作業地點A1、A2、A3、B2、B3、B4、C2、C3、C4以及D1、D2，有噴藥地點提示線（白色亞光紙條）。

根據比賽規則，比賽過程中，機器人需要能識別賽道導引線，在沒有導引線的部分路段，能自主完成定位任務，并完成噴藥任務。要想完成比賽任務，除了機械機構設計以外，還要根據比賽任務設計好控制系統，否則，機器人不能夠自主完成任務。

目前的實驗設備，尤其高等教育的實驗設備，針對競賽環節開發的實驗設備較少，剛開始參加競賽的學生，概念比較模糊，所以有必要開發相關的噴藥機器人，對學生參賽進行引導。

實用新型內容

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型設計了一種噴藥機器人的控制系統，可實現機器人循跡、平面定位、噴藥。

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型采用了以下方案：

一種噴藥機器人的控制系統，包括主控模塊，所述主控模塊分別與循跡模塊、噴靶檢測模塊、平面定位模塊、噴藥控制模塊、行走控制模塊以及上下調節機構的驅動裝置連接，所述噴藥機器人的多個噴頭設置在所述上下調節機構上。

進一步，所述噴藥控制模塊包括多個電磁閥和電磁繼電器，所述電磁閥與所述噴頭一一對應連接以控制相對應噴頭的流量，所述電磁繼電器控制噴藥系統中增壓泵的啟停。

進一步，所述上下調節機構的驅動裝置包括升降電機和升降電機驅動器，所述升降電機驅動器與所述主控模塊相對應的IO口連接。

進一步，所述上下調節機構還包括豎直設置的絲桿以及和絲桿配合的絲桿螺母，所述絲桿螺母通過滑塊與導軌配合，所述導軌設置在導軌支架上；所述絲桿的上下兩端分別與所述導軌支架的上下固定板可轉動連接，所述絲桿的下端通過聯軸器與升降電機連接。

進一步，所述多個噴頭分為兩組,分別設置在噴板的兩端，所述噴板通過噴板連接板與所述絲桿螺母連接。

進一步，所述升降電機是步進電機。

進一步，所述循跡模塊包括前循跡模塊、后循跡模塊、左循跡模塊和右循跡模塊。

進一步，所述前循跡模塊和所述后循跡模塊分別包括七套循跡傳感器；所述左循跡模塊和所述右循跡模塊分別包括一套循跡傳感器。

進一步，所述循跡傳感器采用灰度傳感器。

進一步，所述噴靶檢測模塊包括設置在所述行走裝置的底盤左右兩側的光電開關。

進一步，所述行走控制模塊包括設置在所述機器人底盤下的四個車輪，各個車輪分別由相對應的車輪電機及車輪電機驅動器驅動，各車輪電機驅動器連接于所述主控模塊相對應引腳。

進一步，所述車輪電機是直流電機。