[實用新型]用于機器人系統的夾具

有效

• 申請號: 201820257369.4
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208262857U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 李承;顧顥
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;范懷志

根據本公開的實施例提供了一種用于機器人系統的夾具。該夾具包括第一夾持機構，耦合至機器人系統并適于由機器人系統操作，該第一夾持機構包括成對的第一夾持部，適于彼此相向運動以便夾持物體；以及第二夾持機構，耦合至第一夾持機構并隨第一夾持機構運動，該第二夾持機構包括成對的第二夾持部，適于彼此相向運動以便夾持物體；其中成對的第一夾持部彼此相距第一距離，成對的第二夾持部彼此相距第二距離，第一距離不同于第二距離，以使得夾具具有不同的夾持范圍。使用根據本公開的夾具，實現了精確且高效地對諸如機器人關節模塊的所有工件進行裝配的同時，還能夠夾持工件以進行加工，并對工具進行夾持以用于操作等各種功能。

技術領域

本公開涉及一種夾具，更具體地，涉及一種用于機器人系統的夾具。

背景技術

目前，隨著工業自動化程度越來越高，越來越多的部件需要多種零件來裝配完成，以滿足多種自由度等的要求。例如，對于機器人或機械臂的關節模塊，由于要涉及到連接兩個或兩個以上的臂模塊并使臂模塊之間實現的多種自由度，往往需要十余種零件來裝配完成。這些零件一般都是諸如柱體、筒體或者盤狀的回轉部件。在目前的解決方案中，這些部件中的每個部件往往各自都需要專用的夾具進行裝夾來完成裝配。也就是說，裝配機械臂的關節模塊就可能需要多個夾具。這導致裝配系統非常復雜，進而在一定程度上影響了裝配的效率。

此外，一般情況下，為了保證裝配的精度，可能會需要傳感器來協助裝配。例如，通常會使用諸如攝像頭的視覺系統來識別和定位要裝配工件的裝配位置，比如孔、邊緣或者邊角等。裝配裝置通常會使用一定的算法將所獲取的圖片處理并得出裝配位置的特征，然后進行裝配。由于算法、拍攝角度、光線以及阻擋等因素的影響，所得到的裝配位置的特征會存在誤差，從而嚴重影響了裝配的精度。

此外，在目前的機械臂等的裝配過程中，可能每個部件都需要一個傳感器來進行定位等以完成裝配。這就導致了所使用的傳感器數目眾多，加大了控制難度，進而使得裝配效率低下。并且每個傳感器的標定可能會有偏差，從而影響了裝配的精度。

實用新型內容

本公開的一個方面提供了一種用于機器人系統的夾具。該夾具包括第一夾持機構，耦合至機器人系統并適于由機器人系統操作，該第一夾持機構包括成對的第一夾持部，適于彼此相向運動以便夾持物體；以及第二夾持機構，耦合至第一夾持機構并隨第一夾持機構運動，該第二夾持機構包括成對的第二夾持部，適于彼此相向運動以便夾持物體；其中成對的第一夾持部彼此相距第一距離，成對的第二夾持部彼此相距第二距離，第一距離不同于第二距離，以使得夾具具有不同的夾持范圍。

在一些實施例中，夾具還包括驅動機構，第一夾持機構經由驅動機構而耦合至機器人系統，并且驅動機構被配置為根據來自機器人系統的指令來控制來驅動第一夾持機構運動。

在一些實施例中，第二夾持機構還包括成對的第三夾持部，適于彼此相背運動以便抵撐物體的內表面來拾取物體。

在一些實施例中，夾具還包括位移傳感器，耦合至驅動機構和機器人系統中的至少一個，并且被配置為至少檢測待夾持的物體的尺寸；并且其中驅動機構操作以根據位移傳感器檢測到的物體的尺寸來驅動第一夾持機構彼此運動，從而使用第一夾持部、第二夾持部和第三夾持部中的一個夾持或抵撐物體。

在一些實施例中，夾具還包括力傳感器，耦合至驅動機構并且被配置為檢測所夾持或抵撐的物體在被裝配時所受到的力，并且驅動機構操作以根據力傳感器檢測到的力來由機器人系統致動以調整物體在裝配時的位置和/或角度。

在一些實施例中，位移傳感器還被配置為檢測待夾持的物體的放置位置或者用來裝配物體的裝配位置，并且驅動機構操作以根據所檢測到的放置位置來夾持或抵撐在放置位置的物體；或者驅動機構操作以根據所檢測到的裝配位置來將所夾持或抵撐的物體裝配到裝配位置。

在一些實施例中，第一夾持部和第二夾持部在與其垂直的平面上的截面形狀呈彼此相對的V形。