[實用新型]用于機器人系統的夾具

有效

• 申請號: 201820257369.4
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208262857U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 李承;顧顥
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;范懷志

1.一種用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，包括：

第一夾持機構(101)，耦合至所述機器人系統(200)并適于由所述機器人系統(200)操作，所述第一夾持機構(101)包括成對的第一夾持部(1011)，適于彼此相向運動以便夾持物體；以及

第二夾持機構(102)，耦合至所述第一夾持機構(101)并能夠隨所述第一夾持機構(101)運動，所述第二夾持機構(102)包括成對的第二夾持部(1021)，適于彼此相向運動以便夾持物體；

其中所述成對的第一夾持部(1011)彼此相距第一距離(D1)，所述成對的第二夾持部(1021)彼此相距第二距離(D2)，所述第一距離(D1)不同于所述第二距離(D2)，以使得所述夾具(100)能夠夾持不同尺寸的物體。

2.根據權利要求1所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，還包括驅動機構(103)，所述第一夾持機構(101)經由所述驅動機構(103)而耦合至所述機器人系統(200)，并且所述驅動機構(103)被配置為根據來自所述機器人系統(200)的指令來控制來驅動所述第一夾持機構(101)運動。

3.根據權利要求1所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，所述第二夾持機構(102)還包括成對的第三夾持部(1022)，適于彼此相背運動以便抵撐所述物體的內表面來拾取所述物體。

4.根據權利要求2所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，還包括：

位移傳感器(104)，耦合至所述驅動機構(103)和機器人系統(200)中的至少一個，并且被配置為至少檢測待夾持的物體的尺寸；并且

其中所述驅動機構(103)操作以根據所述位移傳感器(105)檢測到的所述物體的所述尺寸來驅動所述第一夾持機構(101)彼此運動，從而使用所述第一夾持部(1011)、所述第二夾持部(1021)和所述第三夾持部(1022)中的一個夾持或抵撐所述物體。

5.根據權利要求2所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，還包括：

力傳感器(105)，耦合至所述驅動機構(103)并且被配置為檢測所夾持或抵撐的所述物體在被裝配時所受到的力，并且

所述驅動機構(103)操作以根據所述力傳感器(104)檢測到的力來由所述機器人系統(200)致動以調整所述物體在裝配時的位置和/或角度。

6.根據權利要求4所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，其中所述位移傳感器(104)還被配置為檢測待夾持的物體的放置位置或者用來裝配物體(300)的裝配位置，

并且所述驅動機構(103)操作以根據所檢測到的所述放置位置來夾持或抵撐在所述放置位置的物體；或者

所述驅動機構(103)操作以根據所檢測到的所述裝配位置來將所夾持或抵撐的物體裝配到所述裝配位置。

7.根據權利要求1所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，所述第一夾持部(1011)和所述第二夾持部(1021)在與其垂直的平面上的截面形狀呈彼此相對的V形。

8.根據權利要求3所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，還包括耦合至所述第一夾持部(1011)、所述第二夾持部(1021)和所述第三夾持部(1022)中至少一個的緩沖件(106)，適于在相應的夾持部與物體之間提供緩沖。

9.根據權利要求3所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，所述第三夾持部(1022)在與其垂直的平面上的截面形狀呈弧形。

10.根據權利要求3所述的用于機器人系統(200)的夾具(100)，其特征在于，所述第三夾持部(1022)上布置有用于容納所述物體的、沿所述第三夾持部(1022)延伸的凹槽(1023)。