[實用新型]頭部運動機構(gòu)及包含其的服務機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820256524.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN207953873U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 金奇志
• 申請（專利權(quán)）人: 上海金步機械科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 胡美強;羅洋

本實用新型公開了一種頭部運動機構(gòu)及包含其的服務機器人，所述頭部運動機構(gòu)應用在服務機器人的頭部上，所述頭部運動機構(gòu)包括：支撐箱體，所述支撐箱體位于所述頭部的下方；擺動步進電機，所述擺動步進電機連接于所述支撐箱體內(nèi)，且所述擺動步進電機的輸出端連接于所述頭部并用于擺動所述頭部；旋轉(zhuǎn)步進電機，所述旋轉(zhuǎn)步進電機的輸出端連接于所述支撐箱體的底部并用于旋轉(zhuǎn)所述支撐箱體。所述服務機器人包括有如上所述的頭部運動機構(gòu)。本實用新型通過擺動步進電機和旋轉(zhuǎn)步進電機使得服務機器人的頭部可以機械自由運動，使得服務機器人在娛樂、互動或其他功能上動作靈敏，從而實現(xiàn)服務機器人更接近有人類特征的智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種頭部運動機構(gòu)及包含其的服務機器人。

背景技術(shù)

服務機器人是機器人家族中的一個年輕成員，可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務機器人和個人/家庭服務機器人，服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護等工作。特別是家庭服務機器人近年來市場保持較快的增長速度，主要因為全球人口的老齡化帶來大量的問題，例如對于老齡人的看護，以及醫(yī)療的問題，這些問題的解決帶來大量的財政負擔。由于服務機器人所具有的特點使之能夠顯著的降低財政負擔，因而服務機器人能夠被大量的應用。

目前，一般服務機器人頭部機械動作單一死板，運動不靈活，這樣顯得機器人比較呆板。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有服務機器人頭部機械動作單一死板，運動不靈活等缺陷，提供一種頭部運動機構(gòu)及包含其的服務機器人。

本實用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題：

一種頭部運動機構(gòu)，其應用在服務機器人的頭部上，其特點在于，所述頭部運動機構(gòu)包括：

支撐箱體，所述支撐箱體位于所述頭部的下方；

擺動步進電機，所述擺動步進電機連接于所述支撐箱體內(nèi)，且所述擺動步進電機的輸出端連接于所述頭部并用于擺動所述頭部；

旋轉(zhuǎn)步進電機，所述旋轉(zhuǎn)步進電機的輸出端連接于所述支撐箱體的底部并用于旋轉(zhuǎn)所述支撐箱體。

在本方案中，采用上述結(jié)構(gòu)形式，通過擺動步進電機能夠驅(qū)使服務機器人的頭部做一定角度的擺動運動，通過旋轉(zhuǎn)步進電機能夠驅(qū)使支撐箱體旋轉(zhuǎn)，使得帶動服務機器人的頭部做任何角度的旋轉(zhuǎn)運動，從而實現(xiàn)服務機器人的頭部可以機械自由運動，使得服務機器人在娛樂、互動或其他功能上動作靈敏，服務機器人更接近有人類特征的智能化。

較佳地，所述頭部運動機構(gòu)還包括有擺動桿、旋轉(zhuǎn)軸、主動齒輪和從動齒輪，所述擺動步進電機的輸出端連接于所述主動齒輪，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端均可轉(zhuǎn)動地連接于所述支撐箱體，所述從動齒輪連接于所述旋轉(zhuǎn)軸，且所述從動齒輪和所述主動齒輪相嚙合，所述擺動桿的底部連接于所述旋轉(zhuǎn)軸，所述擺動桿的頂部連接于所述頭部。

在本方案中，采用上述結(jié)構(gòu)形式，通過主動齒輪和從動齒輪來傳遞動力，傳動更加平穩(wěn)，保證了頭部能夠平穩(wěn)擺動，提高了頭部運動機構(gòu)的運動精度。

另外，通過旋轉(zhuǎn)軸來帶動擺動桿進行擺動旋轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單，便于組裝。

較佳地，所述支撐箱體的兩端均設有卡槽，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端均具有卡塊，所述卡塊位于所述卡槽內(nèi)并固定連接于所述支撐箱體。

在本方案中，采用上述結(jié)構(gòu)形式，通過卡槽和卡塊便于支撐箱體與旋轉(zhuǎn)軸的定位和組裝，且有效避免了旋轉(zhuǎn)軸在使用過程中產(chǎn)生偏移錯位現(xiàn)象，提高了頭部運動機構(gòu)的穩(wěn)定性。

較佳地，所述頭部運動機構(gòu)還包括有連接軸，所述連接軸的兩端分別連接于所述支撐箱體和所述旋轉(zhuǎn)步進電機的輸出端。