[實用新型]頭部運動機構及包含其的服務機器人

有效

• 申請號: 201820256524.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN207953873U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 金奇志
• 申請（專利權）人: 上海金步機械科技發展有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 胡美強;羅洋

1.一種頭部運動機構，其應用在服務機器人的頭部上，其特征在于，所述頭部運動機構包括：

支撐箱體，所述支撐箱體位于所述頭部的下方；

擺動步進電機，所述擺動步進電機連接于所述支撐箱體內，且所述擺動步進電機的輸出端連接于所述頭部并用于擺動所述頭部；

旋轉步進電機，所述旋轉步進電機的輸出端連接于所述支撐箱體的底部并用于旋轉所述支撐箱體。

2.如權利要求1所述的頭部運動機構，其特征在于，所述頭部運動機構還包括有擺動桿、旋轉軸、主動齒輪和從動齒輪，所述擺動步進電機的輸出端連接于所述主動齒輪，所述旋轉軸的兩端均可轉動地連接于所述支撐箱體，所述從動齒輪連接于所述旋轉軸，且所述從動齒輪和所述主動齒輪相嚙合，所述擺動桿的底部連接于所述旋轉軸，所述擺動桿的頂部連接于所述頭部。

3.如權利要求2所述的頭部運動機構，其特征在于，所述支撐箱體的兩端均設有卡槽，所述旋轉軸的兩端均具有卡塊，所述卡塊位于所述卡槽內并固定連接于所述支撐箱體。

4.如權利要求1所述的頭部運動機構，其特征在于，所述頭部運動機構還包括有連接軸，所述連接軸的兩端分別連接于所述支撐箱體和所述旋轉步進電機的輸出端。

5.如權利要求4所述的頭部運動機構，其特征在于，所述頭部運動機構還包括有支撐座，所述連接軸的底部穿過所述支撐座并連接于所述旋轉步進電機的輸出端，且所述旋轉步進電機連接于所述支撐座。

6.如權利要求5所述的頭部運動機構，其特征在于，所述頭部運動機構還包括有限位座，所述限位座套設于所述連接軸，且所述限位座的頂部和底部分別連接于所述支撐座和所述旋轉步進電機。

7.如權利要求6所述的頭部運動機構，其特征在于，所述限位座與所述連接軸之間設有軸承。

8.如權利要求7所述的頭部運動機構，其特征在于，所述軸承為圓錐滾子軸承。

9.一種服務機器人，其特征在于，其包括有如權利要求1-8中任意一項所述的頭部運動機構。