[實用新型]一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置

有效

• 申請號: 201820254929.0
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN208021570U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 沈俊芳;楊浩進;呂超鵬;朱德榮
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，該裝置包括行走車和兩個履帶系統，行走車內設有向兩個履帶系統提供動力的動力源；每個履帶系統均包括前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構，前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構均包括主動鏈輪、從動鏈輪和履帶條，前置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的從動鏈輪傳動聯接，后置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的主動鏈輪傳動聯接；前置履帶機構和后置履帶機構中設有對稱設置的若干個連桿單元Ⅰ，中間履帶機構中設有若干個連桿單元Ⅱ。本實用新型能夠實現單一維度或多維度、非平坦壁面上的障礙物越障運動、彎曲地面上的運動。

技術領域

本實用新型涉及履帶式行走裝置技術領域，具體涉及一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置。

背景技術

目前，機器人的移動機構有多種形式，主要包括輪式移動機構、腿式移動機構以及履帶式移動機構。輪式移動機構主要應用于地面狀態良好的條件，其移動速度高運行效率高，結構簡單，但越野能力不強；腿式移動機構的優勢在于崎嶇的路面上良好的通行能力，速度不高，結構復雜，能量利用率比較低；履帶式移動機構綜合了腿式和輪式的特點，既具有較高的移動速度，又擁有優越的越障性能。

在現有技術中，依據履帶產生的履帶機器人應運而生，且履帶式機器人的應用領域不斷擴大，從民用領域中的安全監視、消防、搜救、托運等，到軍事領域中洞穴、反恐、排爆、建筑物勘測、掃雷、破障、生化戰劑探測等，人類對于履帶機器人的應用需求越來越高。目前，應用于軍事領域中所采用的移動機器人結構較為復雜，成本較高，不適用于民用領域；而民用領域常用的履帶行走機構，僅能實現單一維度的行走功能。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，不僅能夠實現多維度運動，還能實現單一維度的運動。

本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案為：一種能夠實現單/多維度切換運動的六履帶行走裝置，該裝置包括行走車以及對稱安裝在行走車相對兩側的兩個履帶系統，行走車包括底板、與底板相對設置的頂板以及用于封合連接底板和頂板側邊的多個側板，行走車內設有向兩個履帶系統提供動力的動力源；其中，每個履帶系統均包括前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構，中間履帶機構設在行走車的外側邊，前置履帶機構和后置履帶機構分別設在中間履帶機構的兩端的外側邊；所述的前置履帶機構、后置履帶機構和中間履帶機構均包括主動鏈輪、從動鏈輪以及閉環套設在主動鏈輪和從動鏈輪外的履帶條，其中，前置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的從動鏈輪傳動聯接，后置履帶機構的主動鏈輪與中間履帶機構的主動鏈輪傳動聯接；前置履帶機構和后置履帶機構中還設有對稱設置的若干個連桿單元Ⅰ，中間履帶機構中設有若干個連桿單元Ⅱ。

本實用新型中，每個連桿單元Ⅱ均包括銷釘、第一連桿Ⅱ、第二連桿Ⅱ和第三連桿Ⅱ，且每個連桿單元Ⅱ中，第一連桿Ⅱ的上端轉動安裝有支撐在中間履帶機構中的履帶條上的托帶輪，第二連桿Ⅱ的下端轉動安裝有支撐在中間履帶機構中的履帶條上的負重輪，第三連桿Ⅱ的首端、第一連桿Ⅱ的下端以及第二連桿Ⅱ的上端復合鉸接在銷釘上，第三連桿Ⅱ的末端與相鄰設置的連桿單元Ⅱ中的銷釘通過彈簧連接；其中，與中間履帶機構中的主動鏈輪相鄰設置的連桿單元Ⅱ中的第三連桿Ⅱ的末端與行走車中另外設置的銷釘通過彈簧連接。

其中，每個連桿單元Ⅱ中，第二連桿Ⅱ的下端通過銷釘轉動安裝有負重輪，且該銷釘的端部連接有伸入行走車內部的多段連桿，側板的內壁連接有導向塊，導向塊內滑動配合連接有豎直設置的導向桿，伸出導向塊上端的導向桿上連接有限位螺母，導向桿的下端連接與多段連桿連接，位于多段連桿與導向塊之間的導向桿上套設有彈簧。